2013-04-12-16-系统建模与动力学分析-液压系统专用课件.pptVIP

建立伺服阀的数学模型 因为假定无内泄漏，所以有 以及 设动力活塞两边的压力差为 因此，有 动力活塞右边的流量为 线性化是基于非线性函数在工作点附近展开成泰勒级数并只保留线性项的基础上。因为忽略了高阶项，因此只能与其工作条件有微小的偏差。泰勒级数的展开式如下 在工作点 附近的线性化方程式为 建立伺服阀的数学模型 式中： 在零位 附近， （1）成为 式中： 因此，（2）式成为 （3）式就是图示的滑阀在零位附近的线性化数学模型。 同理可解图4-28。pp204. 流体流动的基本定律 层流是一种缓慢流动的流体，流体质点作有条不紊的平行的线状运动，彼此不相掺混。对于层流，在管中速度分布为抛物线形。 紊流是一种充满了漩涡的急湍流动的流体，流体质点的运动轨迹极不规则，其流速大小和流动方向随时间而变化，彼此互相掺混。 紊流的搬运能力要强于层流，并且紊流还有漩涡扬举作用，这是可使沉积物呈悬浮搬运的主要因素。 流体流动的基本定律 牛顿流体和非牛顿流体 从流体力学的性质来说，凡服从牛顿内摩擦定律的流体称做牛顿流体，否则称非牛顿流体。 牛顿内摩擦定律 牵引流就属牛顿流体。沉积物 重力流属非牛顿流体。牛顿流 体和非牛顿流体对碎屑物质搬 运和沉积作用的机制是不相同 的。 流体流动的基本定律 流线：流体流过所划下的连续线。其上各点具有速度向量的方向。因此在垂直于流线的方向上无流动。 流管：是所有通过封闭曲线的流线所构成的管子。由于速度向量在垂直于管表面上无分量，因此没有穿过流管壁的流动。 稳定流动：如果流体中的 压力、速度、密度、温度 及类似的因素在任何点都 与时间无关，此流动称为是稳定流动。 流体流动的基本定律 在稳定流动中，空间中任意点保持为常数： 其中， ——压力 ——速度向量 ——密度 ——温度 如果在每一点的条件是随时间而变的，此流动称为不稳定的。 控制体积：是指在空间中的某个范围。控制体积的大小和形状一般是选择得便于分析。 流体流动的基本定律 采用控制体积是为了便于对发生在空间流进和流出的情况进行分析。 连续性方程：是应用质量守恒原理于流动中而求得的。此原理是说明系统中的质量相对于时间而言保持为常数。 对于控制体积的连续性方程 说明控制体积内单位时间质 量增大率等于纯流入控制体 积中的质量流率。 流体流动的基本定律 对上图应用能量守恒定律可得应用在稳定流动中沿流管两截面的连续性方程： 若在横截面A1和A2上的平均密度分别是 和 ，平均速度是V1和V2，于是 定义流量Q1和Q2为 连续性方程又可写为 流体流动的基本定律 对于不可压稳定流动，有 ，因此 这表示流体在管中的流量在任何横截面上保持为常数。 欧拉运动方程： 研究无限小长度ds的流管和 由流管在截面1和截面2之间 的壁加上垂直于流管的两端 截面所组成的控制体积。 假设粘度是零或流体是无摩擦的。 流体流动的基本定律 控制体积内流体的质量—— 该质量的加速度—— 截面1沿s正方向的压力—— 截面2沿s负方向的压力—— 应用牛顿第二定律，其中作用在控制体边上的力垂直于s，在方程中不出现。 流体流动的基本定律 一般，速度v与s及t有关，或v=v(s,t)。因此 根据上两式可得 由于 ，其中z是垂直位移。