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第二章 控制系统数学模型 数学模型： 描述系统各变量之间关系的数学表达式，叫做系统的数学模型。 本章主要内容： 系统和元件数学模型的建立 传递函数的概念 结构图建立及化简 信号流图的概念及流图总增益的计算 §2-1 数学模型 动态模型：描述系统动态过程的方程式称为动态模型。 如微分方程、偏微分方程、差分方程等。 静态模型：在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述 系统各变量之间关系的方程式，称为静态模型。  §2-2 系统微分方程式的建立 建立系统(或元件)微分方程式的一般步骤： (1)确定输入变量和输出变量; (2)根据物理或化学定律，列出系统(或元件)的原始方程式； (3)找出原始方程式中中间变量与其它因素的关系式； (4)消去中间变量， 得到输入输出关系方程式； (5)若所求输入输出关系为非线性方程，则需进行线性化； (6) 标准化。将输入项及各阶导数放到方程的右边，将输出项及各阶导数放到方程的左边，然后按降幂的顺序排列。 建模举例1 弹簧—质量—阻尼器系统 输入——f (t) 输出——y(t) 建模举例2 R-L-C电路 建模举例3 电枢控制的直流电动机 电枢电压控制的直流