结构动力学课件.ppt

[例13.20] 如图所示三层刚架，横梁刚度为无穷大，用 柔度法求其自振频率和主振型。 解： 1）求柔度系数 P=1 P=1 13.6.1 柔度法 P=1 m 2m m k k/3 k/5 柔度矩阵: 质量矩阵: 2）求频率 由频率方程: 展开式为： 方程三个根为: 三个频率为: 13.6.1 柔度法 3）求主振型 由振型方程: 13.6.1 柔度法 标准化 1 由于是奇次方程组 只有两个独立方程 1 0.569 0.163 振动模态： 1 1.227 0.924 1 3.342 2.76 第一主振型 第二主振型 第三主振型 13.6.1 柔度法 13.6.2 刚度法 取质点为隔离体，列力的平衡方程。 基本思路: m1 mi mn yn yi y1 yi yn y1 （1）惯性力作用 （2）取质量为隔离体 （3）结构弹性力 理解kij的物理意义 mi m1 mn k11=2k m m m k k k 1 2 3 1 k21=-k k31=0 k12=-k 1 2 3 1 k22=2k k32=-k k13=0 1 2 3 k23=-k k33=k 1 y2 y3 y1 13.6.2 刚度法 Ki的求解： 运动方程： 写成矩阵形式： 13.6.2 刚度法 或缩写成： 设解为： Y— 位移幅值向量 振动方程： 频率方程： 主振型： 13.6.2 刚度法 写成矩阵形式： 或缩写成： 同柔度法，可得 出 n 个自振频率 代入得： [例13.21] 按刚度法求解[例13.20]。 k31=0 k21=-k/3 k12=-k/3 k13=0 k23=-k/5 k33=k/5 k11=4k/3 k22=8k/15 m 2m m k k/3 k/5 k32=-k/5 1 1 1 2）求刚度矩阵: 解： 1）求质量矩阵: 13.6.2 刚度法 3）求频率 由频率方程： 展开式为: 方程三个根为： 三个频率为: 13.6.2 刚度法 4）求主振型 由振型方程： 标准化： 13.6.2 刚度法 由振型通式： 13.6.2 刚度法 对两个自由度体系，我们已经证明过第一正交关系： 13.6.2 主振型的正交性 写成矩阵形式: 第一正交关系 可缩写成: 推广至n个自由度体系: 设 ，对应的振型为 设 ，对应的振型为 则有: 多自由度体系 第一正交关系 上述关系也可用另外方法导出。 13.6.2 主振型的正交性 用 前乘（1）式： 推导如下: 方程: 用 前乘（2）式： 把（4）式两边转置: 设: 设: 将（3）式 （5）式: 由于一般: 多自由度体系 第一正交关系 注:由于对称 13.6.2 主振型的正交性 结果与前面介绍的方法完全相同 多自由度体系 第二正交关系 对于l =k 时，定义： —广义刚度 —广义质量 用 前乘（1）式： 均为一个数 把（7）式代入（3）式: 如: [例13.22] 验算[例13.21]主振型的正交性。 解： 1）三个主振型为 2）验算第一正交性 同理： m 2m m k k/3 k/5 13.6.2 主振型的正交性 [例13.22] 验算[例13.21]主振型的正交性。 三个主振型为： 3）验算第二正交性 m 2m m k k/3 k/5 13.6.2 主振型的正交性 13.7 多自由度体系在任意荷载作用下的强迫振动 13.7.1 主振型矩阵与正则坐标 13.7.2 振型叠加法 13.7.1 主振型矩阵与正则坐标 （1）主振型矩阵 1 2 3 4 1 2 3 4 第四振型 1 2 3 4 第三振型 1 2 3 4 第二振型 第一振型 主 振 型 矩 阵 13.7.1 主振型矩阵与正则坐标 （2）正则坐标 任意一个质点的位移 y 都可按主振型来组合： 可缩写成： —质点位移列阵 —主振型矩阵 —正则坐标 —坐标转换公式 自然坐标 广义坐标 13.7.1 主振型矩阵与正则坐标 方程： 也可写成： 前乘 ： 13.7.1 主振型矩阵与正则坐标 由主振型正交性 0 0 0 0 展开： 方程： 因此得： 广义质量： 质点位移： 广义 坐标： 主振型矩阵: 13.7.1 正则坐标与主振型矩阵 13.4.3 主振型及主振型的正交性 m1 m2 （1）主振型 (柔度法) 2）当 第二主振型 若： Y1(2) Y2(2) 则，用刚度系数表示的主振型为： 平衡方程： （2）主振型 (刚度法) 13.4.3 主振型及主振型的正交性 两种方法是等价的 （3）主振型的正交性