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6.手动操纵机器人讲义
手动操纵机器人 JOGGING 操纵窗口 操作窗口 快捷方式 操作窗口 操作模式 运动单元 运动模式－坐标运动 运动模式－单轴运动 6轴视图 使能器 ATMA - * ATMA - * 24-02-05 切换至操纵窗口。 将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。 Robot 机器人 External unit 机器人外轴 光标指向机器人本体，操纵杆操纵机器人本体运动。 光标指向机器人外轴，操纵杆操纵机器人外轴运动。一台机器人最多可控制六个外轴。 Linear 直线运动 Reorientation 姿态运动 选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 直线运动 机器人工具姿态不变， 机器人 TCP 沿座标轴线性移动。 姿态运动 机器人 TCP 位置不变， 机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。 Axes4,5,6 机器人四、五、六轴 Axes1,2,3 机器人一、二、三轴 机器人每个转轴单独转动。 机器人外轴运动必须为单轴运动。 Group1 一、二、三轴 Group2 四、五、六轴 自动模式下，使能器无效。 手动模式下，使能器有三个位置。 起始为 “ 0 ”，机器人电机不上电。 中间为 “ 1 ”，机器人电机能上电。 最终为 “ 0 ”，机器人电机不上电。 达到最终位置，必须回到起始状态 才能再次使电机上电。 ATMA - *
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