热电发电水杯.ppt

水陆两栖救灾机器人 指导老师：杜德 程志强 项目负责人：庄泳 项目成员：韦兴旺 郑一啸 赵衍蕾 袁洪建 信息与控制工程学院 一、研究背景 我国是一个自然灾害频发的国家，灾害种类多、频率高、季节性强。灾害发生时急需救援人员及物资第一时间到达现场，但泥石流、洪涝、地面冰冻及地震等灾害发生时极易导致道路受损，陆路无法通行等状况，这时如采用常规救援车辆会存在诸多的限制: ①无法实现水陆两用; ③当遇到有害气体泄漏，救援人员无法到达。 二、研究目标 所以我们团队设计了一种广泛适用于多样自然灾害复杂路面，并具备自动避障功能的水陆两栖救灾机器人。该机器人结合了轮式车辆和快艇的特点，通过两边轮胎的自由升降，使其实现了水陆两用的功能，且由于结构的特点可使其广泛适应于水面、冰雪路面、草地、沙地、沼泽、芦苇荡等多种复杂的路面状况。研究内容主要是救灾机器人的机械结构和控制系统设计。 三、实物图 三、3D图 四、设计说明 该两栖救灾机器人主要分为4种模式，包括水陆切换模式，避障模式，工作模式，自动模式。 1、水陆切换模式 当水位系统探测到河流、湖泊或洪水时，轮胎升降系统启动，轮胎收起，启动螺旋桨旋转，救援机器人进入水上模式; 当水位系统探测到陆地时，轮胎升降系统启动，轮胎着陆，救援机器人进入陆上模式。 2、 避障模式 当红外监测系统闭合，说明右( 左) 边有障碍物，救援车向另一个方向转动。 四、控制方案 3、工作模式 行进过程中，救援机器人前方会出现很多障碍物不能前进时，可以通过摄像头和超声波检测系统进行实时监测，使用机械手臂对障碍物进行清理，从而使本车继续前进。该机器人搭载可燃气体检测和语音播报系统，当发现有可燃气体时，语音系统可以分危险等级播报，并且可以把相关数据实时传输到遥控显示器上，实现对检测数据的远距离无线传输。 4、自动模式 当开启自动模式时，可以自动躲避前方障碍物，同时可以根据救援机器人所在环境，自动选择模式，自动对救援车的灯光进行控制，实现自动化控制。 五、特色与创新之处 该两栖救灾机器人结合了常见轮式车辆和快艇的特点，又兼具了自动避障，路面监测，有害气体监测，原地掉头，温湿度监测，语音播报等各项特色功能，并能通过无线传输将灾害现场采集的数据、图像实时传输到终端显示设备，这些参数为制定相应的救灾决策提供依据，远程PC可对机器人的移动进行控制。再加上多样化搭载平台的理念，具备了适应各种不同地形，不同灾害的能力，可完成陆地、湖泊、河流等灾情勘察、搜救等任务。