工业机器人实验.doc

实验报告 姓 名 焦生嗣 学 号： 1000401025 指 导 教 师： 专 业 年 级： 所在学院和系： 实验二 工业机器人 实验目的 通过观察搬运机械手搬运货物（圆柱坐标机器人）、关节坐标机器人示教编程、人工智能行走机器人，了解工业机器人的分类，分析其机械传动及驱动系统结构，初步掌握工业机器人相关控制技术。 实验要求 分别绘制三种机器人结构简图，关节配置及运动示意图，描述其基本结构及传动过程；并通过框图形式描述其控制系统结构。 实验内容 图1 圆柱坐标机器人结构简图 图2 关节坐标机器人 圆柱坐标机器人 工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。 如图3所示，为工业机器人机构的简图。 图3 机构简图 a．工业机器人的运动自由度 所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作位置时所需要的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。 本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。 b．机器人的工作空间和机械结构类型 （1）工作空间 工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，工作空间图如图4。 图4 工作空间图 （2）机械结构类型 圆柱坐标型为本设计所采用方案，这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统（代号RPP），工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作条件下，机体占体积小，而运动范围大。 （3）机器人的运动过程分析 工业机器人的运动过程中各动作如图5和表1。 图5 表1 机器人开机，处于A位 工步一 手臂上升 工步二，工步七，工步十三 旋转至B位 工步三 手臂伸出 工步四, 工步十 手臂下降 工步五，工步十一 夹紧工件 工步六 手臂收缩 工步八，工步十四 旋转至C位 工步九 放松工件 工步十二 关节坐标机器人 工业机器人一般有以下几部分构成：? 机身部分：如同机床的床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。?臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。? 末端操作器：可以是拟人的手掌和手指，也可以是各种作业工具。 关节：分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。