差子变速器攻克世界难题相对运动速度变速理论.doc

径差子减(变)速器（发明专利） 攻克世界难题相对运动速度变速理论 国家高技术研究发展计划（863计划） 2015年度项目申报指南：先进制造技术领域 1.?智能机器人 1.1?工业机器人核心基础部件应用示范 针对制约国产机器人产业化瓶颈问题，开展核心基础部件工程化及产业化研究，降低成本，提升国产机器人核心竞争力。下设4个研究方向，执行期限3年。 1.1.1?机器人RV减速器研制及应用示范 针对国产机器人产业发展需求，开展RV减速器设计、制造、测试、寿命试验等技术研究，突破批量制造、装配过程中产品可靠性和一致性等关键技术，研制不少于九个型号RV减速器，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。在国产机器人上实现3000台套示范应用。（企业牵头申报） 1.1.2?机器人精密谐波减速器研制及应用示范 针对国产机器人产业发展需求，突破传统谐波齿形啮合设计理论，攻克高精度谐波减速器设计、制造、测试、试验评价技术，研制不少于十个系列高精度谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。实现年产销售3～5万台谐波减速器的规模。（企业牵头申报） 1.1.3?机器人用精密轴承研制及应用示范 针对国产机器人产业发展需求，开展机器人专用精密轴承设计、制造、测试、寿命试验等技术研究，研制等截面薄壁、交叉圆柱滚子两种系列轴承以及RV减速器、谐波减速器专用系列精密轴承，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。在国产机器人、核心基础部件上实现10000台套示范应用。（企业牵头申报） 国人当自强 日本帝人RV摆线针轮减速器销售员很负责告诉我，他们占领中国市场九成以上的份额，年销售额近１亿元人民币，日本Harmonic Drive谐波减速器销售员告诉我，他们只追求利润不降价，要不然苏州绿的传动科技与中技克美等如何生存？国内谐波减速器顶多只能算抄成功一半而已，呵呵他们就有这般底气与处处为国人着想境界；当下RV摆线针轮减速器与谐波减速器销量不大，机器人减速器不算是成熟的市场，中国机器人产业受日本的RV摆线针轮减速器与谐波减速器高价所制约，单粒价格日本谐波4千元以上RV摆线针轮 6千元以上，虽国产对应减半，国产这类型减速器精度、嘈音、高频震动与寿命有待完美。 攻克相对速度变速理论 相对运动速度理论实现机械传动减（变）速原理如何？被同一驱动的两轮A轮与B轮（设A轮与驱动轮直径一样大），当A轮与B轮直径相等时，A轮与B轮速度一样即无相对运动速度，相对运动速度所产生的传动比为无穷大，当B轮大于A轮直径2倍时，A轮与B轮相对运动速度等于输入速度即相对运动速度所产生的传动比为1：1，也就是传动比由1：1至无穷大只是B轮直径变化2倍之间实现。当下没有一款能实现无穷大传动比的变速器，然而要获得这个相对运动速度值近两个世纪来没人攻克，过于复杂无实用价值被无视，因而一直没人敢提相对运动速度理论变速； 这些年来为在相对运动速度理论变速有所突破，脑子全是齿轮、链条的传动机构之仿真类；2013年中一链驱动双轮的链偶减速器成功研发，2014年初径差子驱动双环轮减速器成功研发。链偶减速器虽结构不复杂，然而此机构传比不大，链传动是多边形运动传动精度低；然而却径差子减速器比行星减速器还简单（行星有：太阳轮、支架、行星轮、齿环，而相对运动速度变速只须：支架、径差子与齿环），径差子减速器为内接圆连动传动多齿啮合，传动精度与功率可获极高。 行星减（变）速器 首先介绍减变速器现状，传动理论的减（变）速器（机）（传动型）过于低端在此不多述之，蜗轮蜗杆摩擦传同样不述，现有高效高性能减速器（机）均采用径差比理论实现机械运动转换变速，也就行星减（变）速器，还有摆线针轮、RV摆线针轮、谐波等等；行星减速器传动比范围较小（受太阳轮制约传动比只在3-9间），且太阳轮与卫星轮是外接圆传动精度不高抗冲击差（须斜齿保证传动精度与噪音比，工艺较为复杂，其齿轮啮合为点线接触传动，即须超硬齿面控制压力变形量）；摆线针轮与谐波减速器等均为变异行星变速器所产生，其消除取代行星减速的太阳轮，内接圆传动为多齿啮合使其传动精度相当高，摆线针轮为单齿差谐波为双齿差等不大变化，因而传动比范围非常很小；摆线针轮与谐波减速器可视为极暴力或极其牵强等来取消太阳轮而诞生出来，因而摆线针轮与谐波减速器输出机构也极为怪异，摆线针轮为针孔间隙配合实现连动输出，导至体积比大精度难保证，谐波输出由齿柔杯须变形啮合实现其输出，柔杯须变形哪个薄呀，导至其输出功率极小抗冲击力极差，对材料要求极其高；RV摆线针轮须行星减速器引导输入来消四杆机构死点（其乃行星与摆线针轮混合体，消除输出怪异机构使其机构与工装工艺相当复杂且体积比还是不够理想，重量大），摆线针轮、RV摆线针轮、谐波等减速器不能说怪胎但均可视为不成熟之发明。 相对运动速度理论变速的诠释与实施 径差