控制系统状态方程求解.doc

第三章 控制系统状态方程求解 3－1 线性连续定常齐次方程求解 所谓齐次方程解，也就是系统的自由解，是系统在没有控制输入的情况下，由系统的初始状态引起的自由运动，其状态方程为： ………………………………………………………(3－1) 上式中，X是n×1维的状态向量，A是n×n的常数矩阵。 我们知道，标量定常微分方程的解为： ………………（3－2） 与（3－2）式类似，我们假设（3－1）的解X(t)为时间t的幂级数形式，即： 　 ………………………………(3－3) 其中为与X（t）同维的矢量。 将（3－3）两边对t求导，并代入（3－1）式，得： 上式对任意时间t都应该成立，所以变量t的各阶幂的系数都应该相等，即： 即: ……………………………………………（3－4） 将系统初始条件代入（3－3），可得。代入（3－4）式可得： …………………………………………………………………（3－5） 代入（3－3）式可得（3－1）式的解为： …………………………(3－6) 我们记： ……………………………（3－7） 其中为一矩阵指数函数，它是一个n×n的方阵。所以（3－6）变为： ……………………………………………………………………（3－8） 当（3－1）式给定的是时刻的状态值时，不难证明： ………………………………………………………………（3－9） 从（3－9）可看出，形式上是一个矩阵指数函数，且也是一个各元素随时间t变化的n×n矩阵。但本质上，它的作用是将时刻的系统状态矢量转移到t时刻的状态矢量，也就是说它起到了系统状态转移的作用，所以我们称之为状态转移矩阵(The State Transition Matrix)，并记： ……………………………………………………………（3－10） 所以： 　 【例3－1】 已知，求 解：根据（3－7）式， 3－2 的性质及其求法 性质1： 【证】 根据的定义式（3－7）， 【证毕】 　 性质2：① ② ③ 【证】： ①：根据(3－7)式，即有： ②：由性质1及其关系①， ③:由②式两边同时左乘，注意本身是一个n×n的方阵，，所以： 即： 从上式可知，矩阵指数函数的逆矩阵始终存在，且等于。 【证毕】 　 性质3：若矩阵A，B可交换，即AB＝BA，那么，否则不成立。 【证】 根据（3－7）式的定义， 比较上述两展开式t的各次幂的系数可知，当AB＝BA式，。 【证毕】 　 性质4： 【证】 因为 所以 上式右边多项式中，由于t是标量，所以A可以左提或右提出来。所以： 或 由此可知，方阵A及其矩阵指数函数是可交换的。 【证毕】 　 性质4可用来从给定的矩阵中求出系统矩阵A，即： ……………………………………………（3－11） 【例3－2】 已知某系统的转移矩阵，求系统矩阵A 解：根据（3－11）式 　 性质5：若矩阵A为一对角阵，即A=，那么也是对角阵，且 【证】 按照（3－7）定义式，并注意 所以有： 【证毕】 　 性质6：若n×n方阵A有n个不相等的特征根，M是A的模态矩阵，，则有： ……………………………………………………………………（3－12） 【证】 考虑齐次方程的解，其解为： ……………………………………………………………………（3－13） 我们对齐次方程作线性变换X＝MZ，则有： ，即： ，且，所以： 即，两边左乘M得： …………………………………………………………………（3－14） 比较（3－13）和（3－14），因此有: 上式经常用来求。 【证毕】 【例3－3】 已知 ，求 解： 所以 的特征向量满足： 求得： 同理，，求得： 所以，模态阵， 根据（3－12）式， 　 性质7：若为mi×mi的约当块，即 那么有： ……………………………………………（3－15） 【证】 不难验证，AB＝BA，即A，B可交换。所以根据性质3， 又根据性质5， 又根据（3－7）： 　 性质8：若约当标准型矩阵 式中为mi×mi阶约当块，那么： ………………………………………………………(3－16) (证明略)。 　 性质9：若n×n阶矩阵A有重特征根，是将A转化为约当标准型J的变换阵，即，那么有： …………………………………………………………………………（3－17） （证明略）。 （3－17）式经常用来求有重特征根的矩阵的。 　 【例3－4】 已知 ，求 解： 根据第二章有关内容，可知： 设，则 得： 得： 得： ， 根据（3－17）式： 　 性质10：设A=, B=, 则有 = =*= （证略）。 　 性质11：矩阵指数可表示为有限项之和 ＝ ………………………………………………