同步功能无法加虚拟轴时的处理.docx

目录1 应用目的2 应用背景3 设备清单4 调试过程中碰到的问题5 解决的方法6 该方法适合的场合同步功能无法加虚拟轴时的处理FAE-S-S2 林东阳1 应用目的为保证速度运行的稳定，在做凸轮同步时，必须以虚轴做跟随轴。如果用实轴做跟随轴时，如果实轴速度不稳定，将会导致跟随轴跟着波动。这样的方法不适合在转速要求稳定的场合。2 应用背景客户名称：汕头奥美亚机械有限公司项目名称：制罐机制罐机主要对罐头罐身（如王老吉瓶，食品罐头）的加工，是罐头加工中的一道关键工序：把薄片加工成圆柱形，并焊接，就是我们常见到的罐身.打罐机由伺服电机、送罐伺服电机、打罐伺服电机3根轴同步控制；铜线驱动电机速度由用户设定，铜线压扁速度根据铜线张力调节，焊轮与铜线驱动电机机械联动；铜线切断、成圆、圆罐过渡电机分别独立控制。3设备清单设备调试清单如下：序号型号名称数量1NJ301-1100运动控制器12NJ-PA3001电源模块13NS8-TV00B-ECV2HMI14CJ1W-SCU42通信单元15CJ1W-OD211输出单元26CJ1W-ID211输入单元37CJ1W-OC211输出单元28CJ1W-MAD42模拟量输入/输出19R88D-KN15H-ECT-Z伺服驱动器310R88M-K1K520H-S2-Z伺服电机311CRKC005N 编码器电缆312CAGB005S动力电缆313CPB001SCN1控制线1米314SC-ECT0.5M-ACAT线215SC-ECT1M-ACAT线116XW2B-20G4伺服接线端子3173G3MX2-A4015-Z-CH变频器4183G3MX2-A4007-Z-CH变频器14调试过程中碰到的问题4.1速度的波动由于打罐轴机械结构是四连杆机构，四连杆在每周期运行中，其没点的线速度会随着角度的变化而波动，导致电机的力矩不平衡，从而影响到电机的角速度。用送罐轴当主轴，打罐轴当跟随轴。由于送罐轴本身会产生速度波动，如果打罐轴跟随送罐轴，由于速度波动的叠加，将产生更加严重的波动。如图3所示图3 打罐轴速度曲线（其中黄线主轴是跟随轴，红线是送罐轴当跟随轴）这样导致打罐轴打出来的罐出现了长短脚的几率增大。如图4所示图4 不合格的罐体4.2解决的方法使用虚轴做主轴，打罐轴，送罐轴，推铁轴当跟随轴，这样就很好的解决主轴为实轴时，速度的波动引起从轴的二次波动。由于整台设备有3个实轴加上1个虚轴，需要四个伺服轴，刚好NJ301-1100可以外加4个伺服轴。由于速度工艺的提高，客户需要成圆轴为伺服轴，一起做凸轮运动，此时刚好4个实轴，如果加上一个虚轴做主轴，那就得用NJ301-1200.这样就增加了客户成本，如果用送罐轴为实轴，那么会增加其他轴的速度波动5解决的方法如果虚轴做主轴，那么会导致增加客户成本；如果用送罐轴做主轴，那么会导致打罐轴的波动。如何解决这中间的问题？5.1、采用组合轴。打罐轴与送罐轴两个轴做组合轴，且以送罐轴做主轴，速度要求不高的推铁轴，成圆轴当跟随轴。5.2、组合轴的应用送罐轴与组合轴用组合速度控制，采用此方法不能保证打罐点必须每次周期都在原点。必须采用位置控制。但位置必须有一个目标位置，在以前欧姆龙系统中，由于伺服控制是脉冲型的双word型的，也就是说发出的脉冲是0～2147483647，按每转10000个脉冲计算，最多能走大约22万转。按每分钟400转计算， 2147483647÷10000÷60÷24≈2.2天。也就是说在CJ系统中，控制旋转的伺服周最多能连续运行2.2天而不停机。而对于用户来说，机器可能是几个月不停机的运作。如果采用NJ系统，由于用双浮点数计算，其范围可以达到1.7E-308～1.7E+308，可以连续不停机的运行，满足系统要求。6该方法适合的场合系统必须使用虚轴，但是系统刚好四周都是实轴，如果增加一个虚轴，将带来成本的上升。机械减速比必须是整数，而且运行过程中必须匀速。其他两个跟随周要求精度不是很搞