现代控制理论大题.docVIP

1、已知下图电路，以电源电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容中的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R2上的电压为输出量的输出方程。并画出相应的模拟结构图。 解：（1）由电路原理得： （2）模拟结构图为： 2、试从高阶微分方程求得系统的状态方程和输出方程 解： 1． 解：选取状态变量，，，可得 写成 3三、已知系统1、2的传递函数分别为 求两系统串联后系统的最小实现。 解 最小实现为 4、将下列状态方程化为能控标准形。 解 . . . 5、利用李亚普诺夫第一方法判定系统的稳定性。 解 特征根 均具有负实部，系统在原点附近一致渐近稳定 6、利用李雅普诺夫第二方法判断系统是否为大范围渐近稳定： 解 正定，因此系统在原点处是大范围渐近稳定的. 7、将下列状态方程化为能控标准形。(8分) 解 ……..…………….…….（1分） ……..…………..…….…….（1分） ……..………….…..…….…….（1分） ……..………….…...…….…….（1分） ..………….…...…….…….（1分） ………….…...…….…….（1分） ……….…...…….…….（1分） ……….…...…….…….（1分） 8、 已知系统，判定该系统是否完全能观？(8分) 解： 1．答：若存在控制向量序列，时系统从第步的状态开始，在第步达到零状态，即，其中是大于0的有限数，那么就称此系统在第步上是能控的。若对每一个，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. ………..……….（2分） ……..……….（2分） ………………..……….（2分） ，所以该系统不完全能观……..….…….（2分） 9、 试从高阶微分方程求得系统的状态方程和输出方程（8分） 解：选取状态变量，，，可得 …..….…….（2分） …..….…….（2分） 写成 …..….…….（2分） …..….…….（2分） 10、设系统的状态方程及输出方程为 试判定系统的能控性和能观性。（10分） 解：（1） ，秩为2， 系统状态不完全能控。 （2） 一、计算以下矩阵指数函数。 A= 解：第一种方法： 令 则 ，即。 求解得到， 当时，特征矢量 由 ，得 即，可令 当时，特征矢量 由，得 即 ，可令 则， 第二种方法，即拉氏反变换法： 第三种方法，即凯莱—哈密顿定理 由第一种方法可知， 12、时不变系统 试判别其能控性和能观性。 解：方法一： 方法二：将系统化为约旦标准形。 ， 中有全为零的行，系统不可控。中没有全为0的列，系统可观。 13、考虑如图的质量弹簧系统。其中，m为运动物体的质量，k为弹簧的弹性系数，h为阻尼器的阻尼系数，f为系统所受外力。取物体位移为状态变量x1，速度为状态变量x2，并取位移为系统输出y，外力为系统输入u，试建立系统的状态空间表达式。 解： 令位移变量为x1，速度变量为x2，外力为输入u，有 于是有 再令位移为系统的输出y， 写成状态空间表达式，即矩阵形式，有 14、已知系统，判定该系统是否完全能观？ 解： ，所以该系统不完全能观。 15、设系统的状态空间表达式为: 试分析系统的状态稳定性与输出稳定性。 解：矩阵A的特征方程为：det︱λI-A︱==0 即: (λ+1)( λ-1)=0 则:特征值为: λ1=-1，λ2=1 .故系统的状态不是渐进稳定的. 由系统的传递函数:W(s)=C(sI-A)-1 b=1/(s+1) 可知：传递函数的极点s=-1位于s的左半平面，故系统输出稳定。 判断下列系统的能控性： ?=（0 1 0;0 0 1;-a0 –a1 -a2）x+(0 0 1)u 解：b=(0 0 1),Ab=(0 1 –a2),A2b=(1 –a2 –a1+a22) 故 M=（0 0 1；0 1 - a2；1 - a2 –a1+a22） 它是一个三角形矩阵，斜对角线元素均为1，不论a2、a1取何值，其秩为3，系统