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理论力学题解 第十一章 思考题 因为刚体一般运动可以分解为以基点为代表的平动和绕基点的转动,前者相当于质点运动问题，易于解决.后者就是定点运动,所以,定点运动问题解决了,最一般的刚体运动问题也解决了,这就是说定点运动是刚体动力学的最核心的问题 .其次,刚体作定点运动时,刚体对定点的角动量的计算和简化是比较复杂的.再其次,解动力学问题必须将欧勒动力学方程和欧拉运动学方程联立求解,由于方程是高度非线性的,一般情况求解是很困难的. 不相同;相同. 如果O 点不是质心,此轴不是轴上其他点的惯量主轴 . 以质心c为原点,它的惯量主轴为z轴建立坐标系Cxyz, z,z 以z轴上任一点O(与质心距离为d)为原点建立与之平 行的坐标系Ox’y’z’.因为z轴为C点的主轴,则有 . 现利用上式和质心的定义可证明: x O y , d . x C y 所以z轴也是O点的惯量主轴. 11.4思考题解图 这个动坐标系仅做角动量投影用,并没有将它作为参考系,仍然是以惯性系为参考系. 不能.刚体动量定理只能解决刚体的平动运动问题. 参看图11.13用欧勒动力学方程建立对称重陀螺运动方程如下: 同时,需要写出欧拉运动学方程与之联立 (4) 第一个运动积分可从(3)式得出,并将(4)中第三式代入得 第二个运动积分可以这样得出:将(1)式×+(2)式×+(3)式×后进行积分可得 将（4）式代入得 实际上，此积分就是能量守恒方程，可直接从重力是保守力，约束力不作功得出. 第三个运动积分虽可通过对三个动力学方程的适当运算得出,但不如用守恒定律条件去判断得出简便,从外力对铅垂轴力矩恒为零可知陀螺对铅垂轴的角动量守恒. (5) 为铅垂轴的单位矢量, ,而 将(4)式代入,然后再代入(5)式即得第三个运动积分 不对.因为z轴对惯性系不是固定不变的. 第十一章 习题 11.1. 以立方体的质心为原点O,以垂直于三对表面的轴为坐标轴x,y,z,这三个轴都是O点的惯量主轴,求出 求出其中一条对角线的方向余弦为 ,根据(11.2.23)式,对立方体对角线的转动惯量为. 11.2. 以圆柱质心为原点,以纵向对称轴为z轴,与z轴垂直的平面内建立x,y轴,这三个轴都是原点的惯量主轴,可求出 ,可用两种方法求动能:(1)先求对转动轴的转动惯量,再利用定轴转动的动能公式;(2)利用公式.结果为 11.3. 如图建立主轴坐标系Oxyz ,使在Oxz面内,并设与z轴夹角为,角动量与z轴夹角为.于是,.可见轴都在Oxz平面内. 所以,若 O x 若 11.3题解图 此外,用已知利用惯量椭球确定方向的几何方法,也可作出上述判断. 11.4. 利用和,可求出 11.5. 由于回转仪对重心(定点O)的角动量(常矢量),故可以方向为轴建立固定坐标系(如图11.12),以自转轴为z轴建立半固连坐标系Oxyz,则 比较两式可得:. 11.6. 如题11.6图,设沿Oz1的单位矢量为,沿Oz的单位矢量为,根据题意, 再根据角动量定理和质心运动定理可求得:旋进角速度,O点处的水平约束反力为. 11.7. 以运载工具为参考系,回转仪受一惯性力()作用,作用在质心上,用高速回转器近似理论做此题:,消去dt,积分得 . 如题11.8图,设绳的张力为FT,旋进角速度为.从质心运动定理得 , 从对质心的角动量定理得 ,再利用β角很小的条件,可解出. 11.9. 如题11.9图,设绳的张力为FT,圆环质心离转轴距离为.从质心运动定理可得,.利用对质心的角动量定理:建立质心的主轴坐标系,写出的表达式,从可求出. 11.10． 以汽车(包括飞轮)为系统,建立质心坐标系Cxyz(如右图)Cx