自动控制原理第五章课后答案2.docVIP

① ② ③ ④ 2-5-12 已知系统的传递函数为 （1）绘制系统的伯德图，并求系统的相位裕量； （2）在系统中串联一个比例微分环节（s+1），绘制系统的伯德图，并求系统的相位裕量； （3）说明比例微分环节对系统稳定性的影响； （4）说明相对稳定性较好的系统，中频段对数幅频应具有的形状。 【解】： （1） 其伯德图如解图（1）所示。 剪切频率 相角裕量 系统不稳定（特征方程漏项），相角裕量为负数。 （2）系统传递函数为 其伯德图如解图（2）所示。 剪切频率 相角裕量 系统稳定。 （3）一阶微分环节的介入，增加了剪切频率附近的相位，即增加了相位裕量，提高了系统的稳定性。 （4）希望中频段折线斜率为-20db/十倍频程，且该斜线的频宽越大越好。 2-5-13 某系统，其结构图和开环幅相曲线如图（a）、（b）所示，图中 ，K、T为给定正数 试判定系统闭环稳定性，并求在复平面左半平面、右半平面、虚轴上的闭环极点数。 题2-5-13图 【解】：方法一 二阶系统，有一个右半平面的开环极点，。由开环幅相曲线可知。 系统稳定，复平面左半平面有两个闭环极点，右半平面、虚轴上均无闭环极点数。 方法二 利用动态结构图等效变换方法，将第二个比较点移至的输入端，有 结论同方法一。 2-5-14 单位反馈系统的开环传递函数为 期望对数幅频特性如图所示，试求串联环节的传递函数，并比较串联前后系统的相位裕量。 【解】：期望传递函数 串联环节的传递函数 串联前 系统不稳定。 串联后 系统稳定。 2-5-15 某控制系统方框图如图所示 （1）绘制系统的奈氏曲线； （2）用奈氏判据判断闭环系统的稳定性，并说明在s平面右半面的闭环极点数。 【解】：（1） 时，；时， 。曲线逆时针穿过负实轴。 求曲线与负实轴的交点 令，得 奈氏曲线如解图所示。 （2）做辅助线如解图所示，，，。s平面右半面的闭环极点数 系统不稳定。（可以用时域分析法验证） 2-5-16 已知三个最小相位系统(1)、(2)、(3)开环传递函数的对数幅频特性的渐近线如图所示。 （1）定性分析比较这三个系统对单位阶跃输入响应的上升时间和超调量； （2）计算并比较这三个系统对斜坡输入的稳态误差； 题2-5-16图 （3）分析并比较系统(1)、(2)相位裕量和增益裕量。 【解】：（1） 对于系统（1）（2）， 。一般情况。系统（3）不稳定。 （2）因为，且（1）（2）均为Ⅰ型系统，所以。系统（3）不稳定，稳态误差无意义。 （3）因为系统（1）的中频（-20db/十倍频程）带宽于系统（2），所以。但增益裕量均为无穷。 2-5-17 设单位负反馈系统的开环传递函数为 （1）求系统相角裕量为时的K值； （2）求系统幅值裕量为20dB时的K值； （3）估算谐振峰值时的K值。 【解】：（1） （2） （3） 2-5-18 小功率随动系统动态结构图如题2-5-18图所示，试用两种方法判别其闭环稳定性。 【解】： 方法一：时域分析法得特征方程为 系统不稳定。 方法二：采用频域分析法计算。开环传递函数为 计算幅值穿越频率 计算相角裕量 结论：系统不稳定。 2-5-19 设最小相位系统开环对数幅频特性如图所示 （1）写出系统开环传递函数； （2）计算开环截止频率； （3）计算系统的相角裕量； （4）若给定输入信号时，系统的稳态误差为多少？ 【解】：（1） （2）方法一，利用开环对数幅频特性近似计算穿越频率 方法二，根据定义计算穿越频率 （3）计算相角裕量 或 （4）系统稳态误差。，Ⅰ型系统，。 2-5-20 设单位负反馈系统的开环传递函数为，若要求开环截止频率提高a倍，相角裕量保持不变，问K、T应如何变化？ 【解】： (1) (2) 题2-5-12解图 题2-5-14图 题2-5-15图 题2-5-15解图 题2-5-18图 题2-5-19图