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神经外科手术机器人灵活性分析 邢宏光 王利红 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083）（郑州航空工业管理学院 机电工程系, 郑州 450015） 张玉茹 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083） 摘 要：开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600。从神经外科立体定向手术的需求出发，分析了该机器人的灵活性。用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义，提出了工作空间灵活性的分析方法。通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布，采用机器人物理样机进行实验，对分析结果进行了验证。掌握灵活度的空间分布，可以为手术路径规划提供可靠的依据。 关 键 词：机器人；运动学；医疗机器人系统；灵活工作空间 中图分类号：TP 206+.1 文献标识码：A 文章编号：1001-5965(2004)04- - Dexterity analysis of robot for neurosurgery Xing Hongguang (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China) Wang Lihong (Department of mechanical-electrical engineering, ZhengZhou Institute of Aeronautical Industry Management,Zhengzhou, 450015, China) Zhang Yuru (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China) Abstract：Minimal invasive surgery assisted robot was developed in Robotics Institute in Beijing University of Aeronautics and Astronautics. Based on the requirement of neurological stereotactic surgery, dexterity of the robot was analyzed. Firstly, using concept of service sphere and service section， definition of dexterity was proposed at any point inside the workspace of the five degree-of-freedom robot; then, analysis method of workspace dexterity was proposed. Dexterity distribution within the workspace was given using numerical analysis and graphical display, and the result was verified through experiment on the robot physical prototype. With the help of dexterity distribution in workspace, reliable reference can be supplied for surgery operation planning. Keywords：robots; kinematics; medical robotic system; dexterous workspace 机器人辅助外科手术技术是机器人技术的一个新领域，这一领域对于医学研究和机器人技术的发展有着重要的意义。在外科手术中受益于机器人的一个应用是微创外科手术[1]。所谓微创外科手术是指医生借助于各种视觉图像的引导，将手术器械沿着事先规划好的手术路径，经过小切口送入病人体内进行观察或治疗，从而最大程度地减小创伤、减轻痛苦。在神经外科立体定向手术中，机