Φ700mm-Φ1000mm管道机器人设计-移动装置结构设计【通过答辩说明书+CAD图纸】.doc

毕业设计(论文) Φ700mm-Φ1000mm管道机器人设计— —移动装置结构设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 摘 要 本设计的主要内容是管道机器人的组成及工作原理,对机器人的机械结构进行了设计,并且分析了其在弯管内的几何与运动约束条件,使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。机器人采用节段式设计,使得其具有强大的功能扩展性。常规方法对小型管道检测存在中毒、辐射等危险,且费时费力。因此,小型管道机器人在管道检测方面具有良好的应用前景,并且其机械结构具有较高的实用价值和学术意义。管道机器人特点轮式行走具有结构简单、行走连续平稳关键词：管道机器人，管道检测，机械结构Abstract The main contents of this design is the composition and working principle of the robot, the robot mechanical structure design, and analysis in the elbow geometric and kinematic constraint condition, the pipeline robot with large traction force and movement speed. The robot adopts segmental type design, which has powerful function extension. The conventional method for small pipe to detect the presence of poisoning, radiation risk, and time-consuming. Therefore, small pipeline robot in pipeline detection and has good application prospect, and the mechanical structure has high practical value and academic meaning. Pipeline robot features: wheeled walking has the advantages of simple structure, continuous and stable characteristics of walking. Key Words: pipeline robot, pipeline inspection, mechanical structure 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1 机器人的定义及其组成 1 1.2 机器人的发展历程 2 1.3 机器人在各大领域的应用 2 1.4 本课题研究的内容与要求 3 第2章 机器人总体方案设计 4 2.1 设计方案过程及特点 4 2.1.1管道机器人的工作环境 4 2.1.2 管道机器人的技术要求 5 2.2 总体结构的设计和比较 5 2.2.1 行走机构的设计 5 2.2.2 操作机构的设计 6 2.2.3 撑开机构的设计 7 第3章 移动部件的设计和计算 9 3.2 行走机构的设计和计算 10 3.2.1 行走机构的驱动电机功率的预算 10 3.2.2 行走机构结构设计 11 3.3大小锥齿轮的设计和校核 21 3.4 轴Ⅰ的设计和校核 24 3.5 键的校核 35 第4章 控制系统的设计 36 4.1主控制芯片 37 4.2 ATmega128介绍 38 4.3电机控制技术 38 4.4最小系统电路设计 40 4.4.1时钟/复位模块设计 40 4.4.2电源模块设计 41 4.5人机接口电路设计 41 4.5.1 LCD显示模块 41 4.5.2键盘电路 43 4.5.3蜂鸣器电路 43 4.5.4串口通信模块 43 4.6电机控制电路设计 44 总结 46 致谢 47 参考文献 48 第1章 绪论 1.1 机器人的定义及其组成 1920年，捷克剧作家卡雷尔?卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》，他在说剧本中首次提出了“机器人（Robot）”这个词，并且把机器人描绘成像人一样工作的机器，不知疲倦地工作。自此之后，不仅“机器人（Robot）”这个词广泛的流行，而且设计制造机器人的活动也异常风行。 现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般说来，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功