Φ700mm-Φ1000mm管道机器人设计-伸缩机构和机身设计【通过答辩说明书+CAD图纸】.doc

毕业设计(论文) Φ700mm-Φ1000mm管道机器人设计— 伸缩机构和机身设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 摘 要 随着机器人技术的飞速发展，工业机器人的应用领域正在不断的扩大，对应用需求提出了新的要求，为提高机器人应用的水平，我们研制了一套以管道清灰为目的的机器人系统。 本文阐述了机器人的发展历程，国内外的应用现状，及其巨大的优越性，提出具体的机器人设计要求，进行了本演示系统的总体方案设计和各自由度具体结构设计、计算；最后设计伸缩机构和机身设计。 关键字：管道机器人、结构设计、清灰、机械结构 Abstract With the rapid development of the technology of the industrial robot, robot application field is constantly expanding, to application demand put forward new demands, in order to improve the application level, we developed a set of in pipe clearing ash robot system for the purpose of. This paper describes the development of robot, application status at home and abroad, and its great superiority, puts forward the specific robot design requirements, for the demonstration of the overall scheme of the system design and the various degrees of freedom specific structure design, final design calculation; telescopic mechanism and machine design. Key Words: Pipeline robot, structure design, cleaning, mechanical structure 目 录 摘 要 II Abstract III 目 录 IV 第1章 绪论 1 1.1 机器人概述 1 1.2 机器人的历史、现状 3 1.3机器人发展趋势 5 1.4 本课题研究的内容与要求 5 第2章 机器人总体方案设计 6 2.1总体设计的思路 6 2.1 设计方案过程及特点 7 2.1.1管道机器人的工作环境 7 2.1.2 管道机器人的技术要求 7 2.2 总体结构的设计和比较 7 2.2.1 行走机构的设计 7 2.2.2 操作机构的设计 9 2.2.3 撑开机构的设计 9 第3章 伸缩机构和机身设计和计算 12 3.1 管道机器人工作量计算 12 3.2 伸缩机构设计计算 13 3.3 操作臂的设计 14 第4章 控制系统的设计 17 4.1 控制系统模式的选择 17 4.2控制系统的搭建 17 4.2.1工控机 18 4.2.2数据采集卡 18 4.2.3伺服放大器 18 4.2.4端子板 19 4.2.5电位器及其标定 20 总结 22 致谢 23 参考文献 24 第1章 绪论 1.1 机器人概述 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 “工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。 简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机器人一般分为三类。第一类是不