第二章线性控制系统的状态空间描述.doc

§3.2 线性离散时间系统的解 复域Z变换法; 时域递推(迭代)法; 1. Z变换法 例3.5 求的解. 解 , 整理 , 因为 , 所以, 故解 . 例3.6 求系统在下的响应, , 解 由, 得 , 即 , 故 . 2. 离散时间系统的状态解、输出解 (1)递推法、公式法 设 , (3.11) . (3.12) 则 , , , 即(也称公式解). . (3.13) 零输入状态解 零初态状态解 离散系统的输出解 . (3.14) 零输入输出解 零状态输出解 . 例3.7 设 , 求在下的状态解. 解 由特征值法求 , 得；从而 , 和, 故 . 所以 . (2) Z变换法介绍 对(3.11)作Z变换 , 即 , 反变换 . (3.15) 与(3.13)比, 得的一种求法, 即 . 3. 连续时间状态模型离散化 (1)常规离散化方法 设 , (3.16) (3.17) 状态解 . (3.18) (i) 的采样: (,截止角频率). (ii) 的零阶保持, 即 , 在上, 由 , 令, 再令, 得 . 记, 省T , 状态方程 , 输出方程 . 例3.8 离散化下列系统, T = 2. , . 解 因 所以 ,, 因此 , ,. (2)近似离散化方法介绍 由增量近似公式 , 整理 , 其中 ,. () 例3.9 设 , 用常规法和近似法求离散化方程状态方程. 解 (1)常规法, 因 , , 所以 ；(3.20) (2)近似法,根据(3.19), , , 从而 .(3.21) 关系: 例s代常规法 , . 代近似法 ,. 一般足够. 创建时间：2000-5-5 16:08第7章 2 19