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第四章 系统的频率特性分析 4.1 频率特性概述 一、频率响应与频率特性 1. 频率响应 对于线性定常系统，若对其输入一谐波信号xi(t)=Xisinωt，系统的稳态输出响应也为同一频率的谐波信号，但幅值和相位发生了变化。 xo(t)=Xo(ω)sin[ωt+ψ(ω)] xo(t)即为系统的频率响应。 2. 频率特性 二、频率特性与传递函数的关系 系统的稳态响应为： 三、频率特性的求法 1.根据系统的频率响应求取 2. 将传递函数中的s换为jω求取 3. 用试验方法求取 四、频率特性的特点和作用 (3) 研究系统结构及参数变化对系统性 能的影响时，频域分析比时域分析 容易。(稳定性及其储备的分析、 参数的选择、系统校正、系统工作 频率的选择) (4) 高阶系统 时域分析困难 频域容易 (5) 噪声处理 容易设计通频带，抑制噪声 4.2 频率特性的图示方法 一、频率特性的极坐标图 1. 典型环节的Nyquist图 (1) 比例环节 (2) 积分环节 (3) 微分环节 (4) 惯性环节 (5) 一阶微分环节（导前环节） (6) 振荡环节 (7) 延时环节 2. Nyquist图的一般形状 (1) 绘制Nyquist概略图的一般步骤 a.由G(jω)求出Re[G(jω)]、Im[G(jω)]、 │G(jω)│、∠G(jω)的表达式 b. 求出若干特征