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前言 1
第一章 开发环境及其系统组成 3
一 开发环境要求 3
二 系统组成 3
第二章 直线一级倒立摆的建模、仿真及实验 4
一 直线一级倒立摆的数学模型 4
1 牛顿－欧拉方法建模 4
2 拉格朗日方法建模 10
二 系统的阶跃响应分析与可控性分析 13
1 系统阶跃响应分析 13
2 系统可控性分析 14
三 直线一级倒立摆Simulink仿真实验及实时控制实验 16
1 实验注意事项 16
2 实验步骤 16
3 MATLAB(Simulink)仿真实验与实时控制实验 17
3.1 运动控制基础实验 18
3.2 根轨迹校正实验 19
3.3 频率
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