§9-1刚体平面运动的概述运动分解§9-2求平面图形内各点速.pptVIP

设一刚体作平面运动, 例题9-4.在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?,求滑块C的速度.图中O1A = r, O2B= BC= l . 例题9-6.在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?.图中O1A = r, O2B= BC= l .确定平面运动杆件的瞬心. ? ? ? O1 O2 A B C ? ? ? ? O1 O2 A B C ? 解:杆O1A和杆O2B 作定轴转动.滑块C作直线动.AB 杆和BC杆作平面运动.其瞬心分别为C1和C2 C1 C2 * 　　§ 9-1　刚体平面运动的概述运动分解 　　§ 9-2　求平面图形内各点速度的基点法 　　例题 　　§ 9-3　求平面图形内各点的瞬心法 　　例题 　　§ 9-4　用基点法求平面图形内各点的加速度 　　例题 　　§ 9-5　运动学综合应用举例 　　例题 　　返回 第九章　刚体的平面运动 运动学 § 9-1　刚体平面运动的概述运动分解 9-1-2.平面运动分解为平动和转动 § 9-2　求平面图形内各点速度的基点法 9-1-1.刚体的平面运动方程 9-1-1.刚体的平面运动方程 (1)平面运动的特点 在运动过程中,刚体上任 一点离某一固定平面的距 离始终保持不变.即刚体内 任一点始终在与该固定平 面平行的某一平面内运动. O A B (图9-1) O ? (图9-2) 图9-1中的AB杆和图9-2中的园盘O均作平面运动. M N S A1 A2 A 体内每一点都处在与固定 平面M平行的平面内运动. 若作一平面N与平面M平行, 并以此去截割刚体得一平面图形S. 可知该平面图形S始终在平面N内运动. 因而垂直于图形S的任一条 直线A1A2必然作平动. 故 A1A2 的运动可用其与 图形 S的交点 A的运动来替代. 因此刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面S内的运动. (2)运动方程 S x y o ? xo? yo? 设平面图形S在固定平面Oxy内运动. 图形S的位置完全由其 上任一线段O?A的位置来 确定. 而O?A的位置取决于点 O? 的坐标 xo? , yo? 以及与x轴的夹角? . O? 称为基点 xo? = f1(t) yo? = f2(t) ? = f3(t) 刚体的平面运动方程 A O? 9-1-2.平面运动分解为平动和转动 (1)刚体的平面运动方程的讨论: 若?等于常数,则刚体作平动. 若xo?和yo?分别等于常数,则刚体作定轴转动. 由此可知:刚体的平面运动包含着平动和转动这两种基本运动. xo? = f1(t) yo? = f2(t) ? = f3(t) (2) 刚体平面运动的分解 建立静系Oxy 以基点O?为原点建立平 动坐标系O?x?y? . S x y o 在平面图形S上选取基点O?. O? x? y? 刚体的平面运动 (绝对运动) x y o S A ? x? y? O? S A ? x? y? O? ?? 随同基点的平 动(牵连运动) 绕着基点的转 动(相对运动). A? (3)有关基点选取的讨论 A B S Ⅰ A? S Ⅱ A? B? B? ??1 ??2 则直线AB随之运动到的A?B?位置. 设在时间?t内平面图形S从位置Ⅰ运动到位置Ⅱ. 由几何关系可知: ??1 = ??2 由此推得: ?1 = ?2 ?1 = ?2 以A为基点 以B为基点 结论: 在同一瞬时,图形绕任一基点转动的角速度和 角加速度都是相同的. 平面运动随同基点的平动规律与基点的选择 有关,而绕基点的转动规律与基点的选择无关. 又因动系作平动,故在动系中观察到图形的角 速度与角加速度就是图形相对静系的绝对角速 度和绝对角加速度. 例题9-1.确定下面两图中作平面运动的物体并选取适当的基点. ? vA O A B (图9-1.2) O A B (图9-1.1) § 9-2　求平面图形内各点速度的基点法 vMO? vo? x? y? x y o O? vo? ? vM (1)速度合成法 若已知图形上某点O?的运动,在某瞬时该点的速度为vo? ,图形的角速度为?,如图所示. 由 va= ve + vr 可得 ve = vo? vr = vMO? = O?M ? ? vM = vo? + vMO? (1) M 平面图形上任一点的速度等于基点的速度与 该点随同图形绕基点转动的速度的矢量和. (2)速度投影法 把(1)式向O?M方向投影得: (vM)O?M = (vo?)O?M (2) 平