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自动控制理论实验九.doc

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自动控制理论实验九

实验九 控制理论综合实验 一、二阶闭环系统串联校正是要设计 1.自己设计一个二阶闭环系统,使得该系统的MP=40% 应用MATLAB进行系统仿真,确定系统时域性能指标; 根据构造的系统动态结构框图,在试验平台上通用电路单元设计并组建相应的模拟电路; 在输入端输入一个单位阶跃信号,用上位机软件观测并记录相应的实验曲线,并与理论值进行比较。 对该系统进行校正,使得校正后的系统满足MP=16% 根据指标要求,设计校正装置,要求写出详细步骤; 用MATLAB软件对校正后的系统进行仿真,记录校正后系统的相应曲线和指标; 在试验平台上用通用电路单元设计并组建相应的模拟电路,进行相关实验调试; 4) 在输入端输入一个单位阶跃信号,用上位机软件观测并记录相应的实验曲线,并与理论值进行比较。 实验过程:自己设计一个二阶闭环系统,使得该系统的MP=40% 根据Mp和的关系,知道时MP=40% 故设计系统的开环传递函数为: 仿真结果: k=1;p=[ 0,-0.5];z=[];s=zpk(z,p,k);s=feedback(s,1);step(s) 显然超调量符合题目所要求的 开环传递函数可以由一个惯性系统和一个积分系统串联实现,整个系统为下: 时域硬件实验结果如下: 通过纯比例校正,能改变值从而改变超调量 当校正传递函数为G(s)=0.2时,能实现实验对超调量的要求。仿真结果如下: k=0.2;p=[ 0,-0.5];z=[];s=zpk(z,p,k);s=feedback(s,1);step(s) 校正系统的连接方式为: 硬件实验结果为: 二、高阶线性定常系统串联校正实验设计 1、自主构造一个物理可实现的三阶以上的闭环系统、该系统的rc=10° 1)绘制系统的开环对数曲线,给出系统的频域特性。 2命令行方式,进行系统仿真,确定系统时域性能指标。 3)根据构造的系统动态结构框图,在试验平台上搭建相应的系统,观察并记录系统阶跃响应曲线。 2、采用频率法校正,设计相应的控制器,使校正后的系统rc=30° 1)绘制系统的开环对数曲线,给出系统的频域特性。 2)命令行方式,进行校正后系统仿真,检查系统时域性能指标。 3)求出校正装置的传递函数,并绘制开环对数特性曲线。 3、在simulink仿真平台下,分析构造校正前后系统的结构,观察并记录响应曲线。 1)输入阶跃响应。 2)输入正弦信号。并通过理论分析与仿真验证说明系统输出无衰减的频率取值范围。 4、根据理论设计,在试验平台上,搭建校正后的系统,观察并记录系统阶跃响应曲线。并说明系统的性能的改善。 实验过程: 设计的高阶系统开环传函为: k=1.5;p=[ 0,-1,-1];z=[];s=zpk(z,p,k);bode(s) 其相角裕度为:[Gm,Pm,wg,wp]=margin(s) Gm = 1.3333 Pm = 8.5288(相位裕度小于10°) wg = 1 wp =0.8612 要求其相位裕度大小小于于10°,实现过程为:通过调整开环增益寻找适合的相位裕度 其阶跃响应仿真结果为: g=s/(s+1) Zero/pole/gain: 1.5 s (s+1)^2 --------------------------------------------- s (s+1)^2 (s+1.891) (s^2 + 0.1093s + 0.7934) step(g) 硬件接线图如下: 硬件仿真结果为: 通过纯比例环节可以实现其相位裕度的调整 校正装置的传递函数为: 频域仿真过程为 k=0.5;p=[ 0,-1,-1];z=[];s=zpk(z,p,k);bode(s) [Gm,Pm,wg,wp]=margin(s) Gm = 4 Pm = 44.0607(相位裕度大于30°) wg = 1 wp = 0.4238 矫正之后系统的时域特性仿真结果为;s=feedback(s,1);step(s) 校正系统的硬件接线图为: 硬件仿真阶跃响应曲线如下: 显然,其系统在相位裕度加大之后更加稳定 三、基于PID的控制器的系统控制 如图所示的飞行器单轴姿态控制系统,设计相应的PID(或PD)控制器,使得系统的调节时间超调量 1 在matlab仿真平台下,进行未校正系统特性分析(时域、复域、频域) 2 控制系统的设计与仿真 3 在实验平台上搭建相应的模拟控制器,进行相关的实验调试,记录系统的时间响应曲线,并与理论值进行比较 4 设计相应的PID控制器,实现飞行器的计算机控

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