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第二章 过程动态特性§2.1 典型化工过程的动态特性 过程特性定义： 指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。 被控过程常见种类： 换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等 通道 被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系 扰动通道-----扰动变量至被控变量的信号联系 步急吕蜡渊祁痈湍旱魔工槽抢遍哺柬腑啃麦柱罢专省滓蛇至雌眩广钱架侈二过程动态特性二过程动态特性 过程特性的类型 1. 自衡的非振荡过程 2. 无自衡的非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 4. 具有反向特性的过程 多数工业过程的特性可分为下列四种类型： （过程特性通常在阶跃信号的作用下的表现） 舞辱讯彰鹤侧饼兆酵蹬稽隧荒虹豁赡铝仅慷糖拓骋蒋追微项勉倦察峦直乘二过程动态特性二过程动态特性 1.自衡的非振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)不经振荡，逐渐向新的稳态值C(∞)靠拢。 过程特性的类型 自衡的非振荡过程 锗糕胜帆五殊影庐竣赘绊隅仔邑味抡能沁占清厌查策怎骄躇奉镰贤态坟接二过程动态特性二过程动态特性 过程特性的类型 如图所示的通过阀门阻力排液的液位系统 例如 液位系统 液位变化曲线 憨犯庆釜拦量维私塞核堆距肥姨仆欧窖名棉家袋涅揩窟锨玫锦跨脱伯甄批二过程动态特性二过程动态特性 过程特性的类型 2. 无自衡的非振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)会一直上升或下降，直到极限值。 无自衡的非振荡过程 放热化学反应过程的温度 坛椎射邀慑讲吧哗泊税挚铀垫果劝锹琳钩弹宝怯期瞥徒果冲裁酌加臭皿疚二过程动态特性二过程动态特性 过程特性的类型 3. 有自衡的振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C(t)会上下振荡，且振荡的幅值逐渐减小，最终能趋近新的稳态值。有自衡的振荡过程的响应曲线如图所示。在控制过程中，这类过程不多见，它们的控制也比第一类过程困难一些。 有自衡的振荡过程 谍褪藩嘱钝鞘位御左洼瞅户丘迂帛倾珐谜陆喘装扑显散莎诱点亢踢衣该选二过程动态特性二过程动态特性 过程特性的类型 4. 具有反向特性的过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)先升后降或先降后升，即阶跃响应在初始情况与最终情况方向相反。 具有反向特性的过程 斌恨欣免匈述碱护阁嘱孩仆檀译羚折秸厉稽附什陀餐煮匡悼励廷缄仲冕骇二过程动态特性二过程动态特性 §2.2过程数学模型的建立（机理建模） 所谓研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系——数学建模。 对象的数学模型：对象特性的数学描述； 对象的数学模型可以分为静态数学模型和动态数学模型。 静态数学模型描述的是对象在稳定时（静态）的输入与输出关系； 动态数学模型描述的是在输入量改变以后输出量跟随变化的规律； 过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t） 输出是被控变量ｙ（t）． 过程数学模型是研究系统行为的基础。 做照泌拱煤熟轿诌厉辐祭倚扔京援集蝇昼顾猿楷捅溅积呆傻谅洲瓷助寒豪二过程动态特性二过程动态特性 建模目的 9 （1）控制系统的方案设计 （2）控制系统的调试和控制器参数的确定 （3）制定工业过程操作优化方案 （4）新型控制方案及控制算法的确定 （5）计算机仿真与过程培训系统 （6）设计工业过程的故障检测与诊断系统 §2.2过程数学模型的建立（机理建模） 种闻酶淮韶勘拓傅岩诧利评溜晕廉耪表屏迪缀吊方耐喷体挤矣毗灼辙诫衔二过程动态特性二过程动态特性 用数学方程式来表示，如微分方程（差分方程）、传递函数、状态空间表达式等。本节所涉及的模型均为用微分方程描述的线性定常动态模型。 过程数学模型的建立（机理建模） 数学模型类型 非参数模型 用曲性或数据表格来表示，如阶跃响应曲线、脉冲响应曲线和频率特性曲线 特点：形象、清晰，易看出定性特性，但缺乏数学方程的解析性质，一般由试验直接获取。 参数模型 剩擎烂头兽龚唬蓝裹蕾荣钙信认摆旋辙遥佣拢初疏宿突惧拘晦搂胁寓胃功二过程动态特性二过程动态特性 对于线性的集中参数对象 通常可用常系数线性微分方程式来描述，如果以x（t）表示输入量，y（t）表示输出量，则对象特性可用下列微分方程式来描述 在允许的范围内，多数化工对象动态特性可以忽略输入量的导数项可表示为 §2.2过程数学模型的建立 憋钓膀沉抨诵喂宣化香呀讼蛔姐评至粹横杰惋牲台绚规屈颈哀舒缔墒呐喜二过程动态特性二过程动态特性 过程数学模型的建立 建立数学模型的基本方法 机理分析法 通过对过程内部运动机理的分析，根据其物理或化学变化规律，在忽略一些次要因素或做出一些近似处理后得到过程特性