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电液比例位置系统模糊自整定PID控制器设计 郭振兴 房建东 房彦伟 (内蒙古工业大学 信息工程学院 呼和浩特 010051) 摘要：电液比例位置系统是一种非线性、时变性系统，其参数具有非线性特性，常用的线性化模型基础上的经典控制器，不能取得满意的控制效果。本文将模糊自整定控制器应用于电液比例位置系统中进行研究并与常规Fuzzy-PID控制器进行比较,仿真实验结果表明采用该控制器的控制系统,其动态性能得到了明显改善,系统仿真验证了该设计的有效性与实用。 关键词：电液比例 模糊控制 参数自整定 中图分类号：TP273-2 文献标识码：A 文章编号： Research of Fuzzy Self-Tuning PID Controller Based on Electro-Hydraulic Proportional Position Control System Guo Zhenxing Fang Jiandong Fang Yanwei （College of Information Engineering，Inner Mongolia University of Technology， Huhhot 010051，China） Abstract： An electro-hydraulic proportional position control system (EHPPCS) with a single-rod hydraulic actuator is a nonlinear and time-variable system. The controller designed by using conventional method based on linear model is not acquire satisfying control effect. The paper puts forward the method fuzzy parameter self-tuning PID controller design aimed at the EHPPCS by comparing with the conventional fuzzy-PID controller and the simulation analysis with MATLAB/Simulink. The result of simulation indicated that the controller improved the dynamic property of control systems. The simulation shows its validity and practicability. Keywords：Electro-hydraulic Proportional; Fuzzy Control; Parameter Self-Tuning 引言 电液比例位置系统是一种非线性、时变性系统，其特征参数具有非线性特性，常用的线性化模型基础上的经典控制器，不能取得满意的控制效果。 自适应控制运用现代控制理论在线辨识对象特征参数，实时改变其控制策略，使控制系统品质指标保持在最佳范围内，但其控制效果的好坏取决于辨识模型的精确度。随着生产过程生产规模的扩大和复杂程度的提高，建立系统的精确模型已变得越来越困难。因此，在生产过程中，大量采用的仍然是PID算法，PID参数的整定方法很多，但大多数都以对象特性为基础。 随着计算机技术的发展，人们利用人工智能的方法将操作人员的调整经验作为知识存入计算机中，根据现场实际情况，计算机能自动调整PID参数，这样就出现了智能PID控制器。这种控制器把古典的PID控制与先进的专家系统相结合，实现系统的最佳控制。这种控制必须精确地确定对象模型，首先将操作人员(专家)长期实践积累的经验知识用控制规则模型化，然后运用推理便可对PID参数实现最佳调整。 由于操作者经验不易精确描述，控制过程中各种信号量以及评价指标不易定量表示，模糊理论是解决这一问题的有效途径，所以运用模糊数学的基本理论和方法，把规则的条件、操作用模糊集表示，并把这些模糊控制规则以及有关信息作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，即可自动实现对PID参数的最佳调整，这就是模糊自适应PID控制。 将模糊控制和PID控制两者结合起来，既具有模糊控制适应性强的优点，又具有PID控制精度高的特点，针对具有非线性、时变性的电液比例位置系统，可以取得良好的控制效果。国内外学者采用不同的方法，提出了多种模糊PID控制策略，本文对电液比例位置控制系统应用了模糊自整定PID控制器并与常规模糊PID控制器进行系统