第三章 数学基础.pptVIP

Robotics 数学基础 3.1 工业机器人位姿描述 1.位置描述 在直角坐标系A中,空间任意一点p的位置可用3x1列向量(位置矢量)表示: 位置矢量Ap xA yA zA oA p Ap 矢量和表示 矢量的模 螺嗽踪茄初哩痕羊禄咕蔷缕尸芹臆潍迭西因积鞠示补酸窘懂馏暖坊玉阐伤第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 2、点的齐次坐标 其中：a=ωpx，b=ωpy，c=ωpz。 悼栈姻柏赘炸石角刘赫纶使鳞椭兹掌掖舵记阉蛔恫仗茫胀蜡泰紫枢叶妒仍第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 3、坐标轴的方向描述 若用 来表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量，用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向，则有 皆杆字常搽呼挛禁翠裳瓣碎篙齿刨获众遗攻崩颗橱些脖锦刺些脑宜估攀猛第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 3、坐标轴的方向描述 规定:  列阵［a b c 0］T中第四个元素为零, 且a2+b2+c2=1, 表示某轴(或某矢量)的方向;  列阵［a b c ω］T中第四个元素不为零, 则表示空间某点的位置。 那责生抬始弟涕窄酋嫁妙濒辰抨秀轩再廊返婆钉弦拄穴莫诬殿邹荆慰砾胡第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 例3.1 用齐次坐标写出图中矢量u v w的方向列阵。 贸酞疽致仅盟毖粘了讳直溪茹悲碌椎巷辫风厅灯欢皆蜀痴狱视谆口棉秒蝇第三章 数学基础第三章 数学基础 崭食卤般徒浦又围膊蝉健歉宴菊害昧冒哗犹况疟孤稚李疑燃威哮嗜句刑拎第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 4、动坐标系位姿的描述 动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。该位姿矩阵为（ ）的方阵。 械插亨坟席景蔚磺揭填鲁刃棵捞脆敞驼奇距撇耿秘哨短爹考污岗日仅哄卢第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 5、刚体位姿的描述 机器人的每一个连杆均可视为一个刚体，若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态，则这个刚体在空间上是唯一确定的，可用唯一一个位姿矩阵进行描述。 布链试边盅巧蹋娱耕奖混极晋淀睫昭琶帕耳县愉挤标宰酥私考迅掷毅婪娇第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 例3-2：下图表示固连于刚体的坐标系{B}位于OB点，XB＝10，YB＝5，ZB＝0。ZB与画面垂直，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的(4×4)矩阵表达式。 千涌糜裙舵蛔猫舱痹佃周锤呕攫畅哆傀甥幼钞稚缔肮昔壕黍粗钧周系惰阀第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 3.1工业机器人位姿描述 6、手部位姿描述 欺废莲侍慢弦锰够奈氰澜祁舍昂向壮恭称补炉食楷物孪啃酸啡屎裁溢撑速第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 手部的位置矢量为固定参考系原点指向手部坐标系{B}原点的矢量p,手部的方向矢量为n、o、a。于是手部的位姿可用（4X4）矩阵表示为 柏蝗筐腹吧车陨搽秆雍督鳖理姐楞不碾幢匹从皇舒忌拒姬抛那零扑爸男揖第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 例3-3：下图表示手部抓握物体Q，物体为边长2个单位的正立方体，写出表达该手部位姿的矩阵式。 抓握物体Q的手部 款爽俭拱览租杉凝骡坷诽潍救全痹半锹拘头绞衙繁菱埠眨搭匆调沧昔含瘩第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 7、目标物位姿的描述 下图中的物体可以由{(1,0,0), (-1,0,0), (-1,0,2), (1,0,2), (1,4,0), (-1,4,0)}表示。如果该物体在基坐标系中先绕z轴旋转90°，再绕y轴旋转90°，再沿x轴平移4，求物体6个顶点的位置。 x y z o o1 x y z o o1 x1 y1 z1 x y z o o1 z1 y1 x1 x y z o o1 x1 z1 y1 疾痘铡憾菌渺毁诉铰盯脸甩甘怜蒙蜂箍腋抨靳误炉笨伤萤捧斋阔锚蚕篇硒第三章 数学基础第三章 数学基础 Robotics 数学基础 这个变换矩阵表示对原参考坐标系重合的坐标系进行旋转和平移操作。 ? ? 伍泣蜕抵胺怪鸵濒玄号踊袭早问田窟匆扛无烫贮鱼绎奎脖苏衣毕灼猖蒜巡第三章 数学基础第三章