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第2章 机器人运动学 机器人，特别是其中最有代表性的关节型机器人，实质上是由一系列关节连接而成的空间连杆开式链机构。要研究机器人，就必须对其运动学和动力学有一个基本的了解。本章将主要讨论机器人运动学的基本问题，引入齐次坐标、齐次变换，进行机器人的位姿分析，介绍机器人正向与逆向运动学的基本知识。 2.1 齐次坐标与动系位姿矩阵 2.2.1 齐次坐标 一、空间任意点的坐标表示 在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可以用3?(?1的位置矢量AP表示，其左上标表示选定的坐标系{A}，此时有 AP?=?[PX PY PZ]T (2.1) 式中：PX、PY、PZ是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量，如图2.1所示。 二、齐次坐标表示 将一个n维空间的点用n?+?1维坐标表示，则该n?+?1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。一般情况下w称为该齐次坐标中的比例因子，当取w?=?1时，其表示方法称为齐次坐标的规格化形式，即 P?=?[PX PY PZ 1]T (2.2) 当w不为1时，则相当于将该列阵中各元素同时乘以一个非零的比例因子w，仍表示同一点P，即 P?=?[a b c w]T (2.3) 式中：a?=?wPX；b?=?wPY；c?=?wPZ。 三、坐标轴的方向表示 在图2.2中，i、j、k分别表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位矢量，用齐次坐标表示之，则有 X?=?[1 0 0 0 ]T Y?=?[0 1 0 0]T Z?=?[0 0 1 0]T 由上述可知，若规定：4?(?1列阵[a ?b? c? w]T中第四个元素为零，且满足a2?+?b2?+?c2?=?1，则[a b c 0]T中a、b、c的表示某轴的方向； 4?(?1列阵[a b c w]T中第四个元素不为零，则[a b c w]T表示空间某点的位置。 图2.2中所示的矢量u的方向用4?(?1列阵可表达为： u =?[a b c 0]T (2.4) a?=?cos(，b?=?cos(，c?=?cos( 图2.2中所示的矢量u的起点O为坐标原点，用4?(?1列阵可表达为： O?=?[0 0 0 1]T 例2.1 用齐次坐标表示图2.3中所示的矢量u、v、w的坐标方向。 图2.3 用不同方向角表示方向矢量u、v、w 解 矢量 u：cos(?=?0，cos(?=?0.866，cos(?=?0.5 u?=?[0 0.866 0.5 0]T 矢量 v：cos(?=?0.866，cos(?=?0，cos(?=?0.5 v?=?[0.866 0 0.5 0]T 矢量 w：cos(?=?0.866，cos(?=?0.5，cos(?=?0 w?=?[0.866 0.5 0 0]T 2.2.2 动系的位姿表示 在机器人坐标系中，运动时相对于连杆不动的坐标系称为静坐标系，简称静系；跟随连杆运动的坐标系称为动坐标系，简称为动系。动系位置与姿态的描述称为动系的位姿表示，是对动系原点位置及各坐标轴方向的描述。 一、连杆的位姿表示 设有一个机器人的连杆，若给定了连杆PQ上某点的位置和该连杆在空间的姿态，则称该连杆在空间是完全确定的。 如图2.4所示，O(为连杆上任一点，O(X(Y(Z(为与连杆固接的一个动坐标系，即为动系。连杆PQ在固定坐标系OXYZ中的位置可用一齐次坐标表示为 ?????? ?????? ?????? (2.5) 连杆的姿态可由动系的坐标轴方向来表示。令n、o、a分别为X(、Y(、Z(坐标轴的单位矢量，各单位方向矢量在静系上的分量为动系各坐标轴的方向余弦，以齐次坐标形式分别表示为 2.6) 由此可知，连杆的位姿可用下述齐次矩阵表示： (2.7) 显然，连杆的位姿表示就是对固连于连杆上的动系位姿表示。 例2.2 图2.5表示固连于连杆的坐标系{B}位于OB点，XB?=?2，YB?=?1， ZB?=?0。在XOY平面内，坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30°的偏转，试写出表示连杆位姿的坐标系{B}的4?(?4矩阵表达式。 解 XB的方向列阵 YB 的方向列阵 ZB的方向列阵 坐标系{B}的位置阵列 图2.5 动坐标系{B}的位姿表示 则动坐标系{B}的4?(?4矩阵表达式为 二、手部的位姿表示 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标系{B}的位姿来表示，如图2.6所示。坐标系{B}可以这样来确定；取手部的中心点为原点OB；关节轴为ZB轴，ZB轴的单位方向矢量a称为接近矢量，指向朝外；两手指的连线为YB轴，YB轴的单位方向矢量o称为姿态矢量，指向可任意选