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机构的结构分析 本章重点：运动副、运动链等概念，机构运动简图的绘制，机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算。 本章难点：机构运动简图的绘制和虚约束的正确判定。 模 型：各种运动副、运动链和简单机构。 第2讲 运动副 §2-1 机构结构分析的内容及目的 本章研究的主要内容和目的是： 1）运动副及其类型； 2）机构运动简图的画法； 3）机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算； 4）机构的组成原理及结构分类。 §2-2 机构的组成 一、运动副和运动副元素的定义 1、运动副 1）定义：两个件直接接触能产生一定相对运动的接称为运动副。 2）组成一个运动副的三个条件： a、组成一个运动副需要也 b、组成一个运动副的两件必须直接接触； c、组成一个运动副的两件间必须存在相对运动。 组成运动副的两构件上的接触点、接触线或接触面称为运动副元素，如图2-1～图2-3所示2个运动副元素，它们分属于组成该运动副的2个件。1、运动副的自由度和约束数 质点系的独立运动个数称为该质点系的自由度。 如刚体作平面运动时，有3个自由度；刚作空间运动，则有6个自由度。 构成运动副的两构件间的一切可能的独立相对运动个数称为运动副的自由度，以表示；表示。 对于图2-4所示的副，=1，=5。虽然组成螺旋副的两件间存在2个相对运动（一个转动一个动），但这2个运动间存在线性关系，只能1个独立相对运动。2．运动副的分类 高副：两构件以点或线接触所构成的运动副，如图2-3所示； 1）按接触情况分 低副：两构件以面接触所构成的运动副，如图2-1和图2-2所示。 Ⅰ级副：S=1，如图2-3（b）空间运动副：组成运动副的两构件间的相对运动为空间运动； 3)按相对运动分： F+S=6 平面运动副：组成运动副的两构件间的相对运动为平面运动； F+S=3 3．平面运动副的类型 对于平面运动副： 0＜F＜3，F=1，2 0＜S＜3，S=2，1 回转副：两构件间作相对定轴转动； 平面低副：F=1，S=2 平面运动副 移动副：两构件间作相对直线移动； 平面高副：F=2，S=1，两构件间可作绕接触点的相对转动和沿接触点公切线 方向的相对直线移动。 区分平面运动副类型的关键：视组成运动副的两构件间的相对运动。 思考：是否存在可作二个相对直线移动的平面高副？ 三、运动链 1.定义：构件通过运动副联接而成的相对可动的系统称为运动链。 2.分类： 平面运动链：构件间的相对运动均为平面运动，如图2-6所示。 1）按相对运动分 空间运动链：构件间存在相对空间运动，如图2-7所示。 图2-6 图2-7 闭式链：每个构件至少参加2个运动副，形似闭合图形， 如图2-6中的（a）））第3讲 机构运动简图 §2-3 机构运动简图 根据GB4460-84的规定，表示运动副、构件及机构。 一、运动副的表示方法 1.回转副 表示回转副的关键：表示出回转副中心（或回转轴线）的位置。 常用运动副的符号及表示方法如表2-1所示。 2.移动副 表示移动副的关键：表示出导路方向，它应与相对移动方向平行。 如图2-8（a）所示，圆弧滑块在圆弧槽内运动，半径为R。它们构成回转副，其回转中心应为圆弧的圆心。 图2-8 当半径→∞时，圆弧槽演变为直槽，回转副演变为移动副。因此： 移动副可视为回转中心在垂直导路方向无穷远处的回转副。 3.平面高副 表示平面高副的关键：表示出接触点附近的曲线形状。 二、构件的表示方法 将构件参加的所有运动副元素按它们在构件上的位置用规定符号表示出来，然后用最简单的线条将这些运动副元素连成一体，即可表示构件。常用构件的表示法如表2-2所示。 特别地，图2-9中的（a）和（b）是两种等价画法。此即表示移动副导路的可移性。 图2