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四足机器虫控制实训工作总结 （10东计1 翁嘉俊） 一、课题基本情况 采用功能齐全的“创意之星”机器人套件组建出一个四足智能避障越障机器人，在运用NorthStar图形化软件调试。 本实验材料使用情况如下： 实验套件 （创意之星） 机械结构：基本结构件、舵机动力关节、轮子、机械爪等； 控制系统：控制卡、舵机、直流电机、红外传感器、电源等； 控制软件：NorthStar图形化开发环境。 1、创意之星： 博创科技推出的最新UP-InnoSTAR创意之星机器人套件产品，以替换上一代“创意之星”产品。该套件是一套用于开展机器人创新实验的模块化机器人套件。分为入门版、标准版和高级版，并有多种配件可选购。 创意之星机器人套件的总体特点类似LEGO Mindstorms NXT套件，都是具备多种基本“积木”构件的模块化零件套装，包括多种数百个结构零件，一个控制器，多个电机、舵机执行器，多种传感器，以及电池、电缆等附件。用这些“积木”可以搭建出各种发挥想象力的机器人模型来。 创意之星机器人套件主要为创作机器人而设计。具备32位520MHz的处理器，可处理视频、语音、大容量存储；支持最多254个CDS5500总线式舵机（也可作减速电机使用，指令兼容Robotis的Dynamixel AX12+），并同时具备多个I/O和A/D转换器，以及USB、WiFi等端口。另外，机器人的结构件和创新的连接方式专为创作机器人而设计，连接刚度和结构强度不逊色于铝合金构件，并且连接非常方便。 2、NorthSTAR图形化软件： 目前来说，阻碍机器人技术普及和大规模发展的主要因素有两个，一个是硬件没有统一标准，另一个是各种机器人都有自己独立的软件，无法通用。　　假设A厂商和B厂商都生产硬件类似的扫地机器人。目前，如果要将A机器人的功能移植到B机器人，除了编写程序之外别无他法。而对比目前巨大的PC市场，会发现如果A、B两个厂商生产的是PC机，那么只需要简单地把相应的程序拷贝过去就可以实现同样的功能。这是PC机市场能够发展到今天的规模的重要原因，即软件通用化。　　在当前机器人硬件标准不统一的阶段，博创科技为提高机器人软件的通用性，降低开发难度，推出了NorthSTAR图形化机器人开发环境。包括以下三个部分的功能： 1. 用图形化、可视化的方式给机器人编程，同步生成C语言代码，在后台编译、并下载到机器人控制器上执行； 2. 集成3D仿真。可进行动作仿真、步态及路径规划等。仿真数据能输入图形化编程环境；集成实时、可视化数据采集与显示。类似虚拟示波器的功能，能在机器人运行的时候实时监控机器人各部分的数据，并用波形的方式显示在PC机上。 预期功能： 四足机器虫可以在平地上通过步态设计，可以正常迈步行走。同时头部下方传感器检测到障碍物，及时调整动作越障。 当头部左侧传感器光亮比右侧暗，即检测到了障碍物，调整步态机器虫开始右转，相反，右侧比左侧暗，左转。 当两侧均有障碍物，调整步态，控制机器人后退。直到检测不到障碍物，在控制前进。 足类机器人本身技术难度上大于传统的轮类，履带式机器人，所以本组组员考虑到时间和能力的关系，并没有准备使本组机器虫可以达到和轮式履带式的机器人一样灵敏，只要使它可以完成最基本的转弯和直行以及越障即可。 二、本人工作 本人在组中担任的是机器人的左转步态的调试，以及总体步态的纠错与调整。 步态调试和建模 1、直行步态 （1）足的建模 本次实验最有难度的还是步态上的调整，之前和周老师一起学习了智能避障小车的组装调试，但是在做四足机器虫的时候还是感觉到了难度跟之前的小车有很大差距，在最简单的直行步态调试中，本组就遇到了很大的难题，四足机器虫一共用到了12个舵机，每条腿由3个舵机组成，想要让4条腿和谐运转，达到使其直行的目的，必须得计算好每个舵机的矢量，分配好每条腿的负载。这里就不得不还要提到负载的问题，可能本次使用到的“创意之星”的控制器还有电机等等问题，使得我们在四足机器虫的建模上就更改了2次，当机器虫的某个舵机负载过重时，控制器就会自动重启，使整个机器人无法正常运作，经过组员们的讨论和时间，最终将每一条腿的组装模式定为： 此处差图 （2）左转之前先了解如何直行 本组设计的四足机器虫步态参照的是“创意之星”使用说明书上的例型改良而成，其直行步态如下图所示： （3）直行步态的NorthSTAR图 2、左转步态 （1）左转用到的传感器及其功能介绍 左转需要的 5 此处差步态图 此处差步态图 此处插