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第四章 汽车半主动悬架的模糊控制《赵开林》 模糊控制是近代控制理论中建立在模糊集合理论基础上的一种基于语言规则与模糊推理的控制理论，是智能控制的一个重要分支。它模仿人工控制活动中人脑的模糊概念和成功的控制策略，运用模糊数学，把人工控制策略用计算机来实现。模糊控制最重要的特征是反映人们的经验以及人们的常识推理规则，而这些经验与常识推理规则是通过语言来表达的。对于用语言表达的这种经验，必须给出一种描述的方式，而且这种经验是多种多样的，模糊控制规则综合考虑众多的控制策略，是一种常识推理规则。当然，由于对系统缺乏了解，一开始控制效果可能并不好，但经过若干次探索后，最终能实现预期的理想控制。这说明传统控制理论必须向前发展，而人工智能、模糊控制就是在这种背景下产生并发展起来的，也就是说，控制问题在经历了人工控制、经典控制理论和现代控制理论阶段之后，由于它们面临着一系列无法解决的问题，又要重新研究人工控制行为的特点，以便从人工控制中得到新的启发。 1965年美国加利福尼亚大学的Zadeh提出了“隶属函数”的概念，1973年他又进一步研究了模糊语言处理过程，给出模糊推理的理论从而奠定了模糊集和模糊控制理论的基础。尽管模糊集理论的提出至今只有40多年，但其发展迅速，能够高效率地对复杂事物做出正确无误的判断和处理，在现代自动控制领域中有着重要的地位和意义。目前，在模糊理论与算法、模糊推理、工业控制应用、模糊硬件与系统集成，以及稳定性理论研究等方面，取得了显著成功。 我国对模糊控制的理论与应用研究工作虽然起步较晚，但发展较快，如在模糊控制、模糊辨识、模糊聚类分析、模糊图像处理、模糊集合论、模糊模式识别等领域取得了不少有实际影响的成果。现在，模糊控制技术已应用到相当广泛的领域中，例如家用电器领域，工业闭环控制系统，发酵控制，化学反应堆控制，高炉控制，地铁控制、机器人控制等，实践证明模糊控制技术对于一些较为复杂的控制系统，可以使其控制变得简单化，使其控制操作方便。模糊控制不依赖系统的精确数学模型，因而对系统参数变化不敏感，具有很强的鲁棒性。随着计算机技术的发展，模糊控制的应用也将越来越广泛。 模糊控制有以下的特点：①模糊工程的计算方法虽然是运用模糊集理论进行的模糊算法，但最后得到的控制规律是确定性的、定量的条件语句。②不需要根据机理与分析建立被控对象的数学模型，对于某些系统，要建立数学模型是很困难的，甚至是不可能的。③与传统的控制方法相比，模糊控制系统依赖于行为规则库，由于是用自然语言表达的规则，更接近于人的思维方法和推理习惯，因此，便于现场操作人员的理解和使用，便于人机对话，以得到更有效的控制规律。④模糊控制与计算机密切相关。从控制角度看，它实际上是一个由很多条件语句组成的软件控制器。 模糊控制系统是一种自动控制系统，它以模糊数学、模糊语言形式的知识表示和规则推理为理论基础；采用计算机控制技术构成的一种具有反馈通道的闭环结构的数字控制系统。它的组成核心是具有智能性的模糊控制器，这也是它与其它自动控制系统的不同之处。 4.1 模糊集合 集合用以表达概念，符合某概念的对象的全体就构成此概念的外延，一个概念所包含的那些区别于其他概念的全体本质属性就是这概念的内涵：用集合论的观点来看，内涵是集合的定义，外延就是组成集合的所有元素。一个概念的外延就是一个集合。 集合中的个体称为元素，通常用小写字母u，v表示；集合的全体称为论域，通常用大写字母U，V表示；在普通集合中，任何—个元素或个体与任何一个集合之间的关系只有“属于”和“不属于”两种情况，两者必居其一，而且只居其一，绝对不允许模棱两可。在现实世界中，有很多事物的分类边界是不分明的，或者说是难以明确划分的。普通集合只能表达“非此即彼”的概念，而不能表达“亦此亦彼”的现象。为此，1965年美国加州大学控制专家L.A.Zadeh教授创立了模糊集合论，提出用模糊集合来刻画模糊概念。 定义 论域U中的模糊子集A，是以隶属函数μA表征的集合：即由映射μA：U—[0，1] u—μA（u）确定论域U的一个模糊子集A。μA称为模糊子集A的隶属函数，μA（u）称为u对A的隶属度，它表示论域中的元素u属于其模糊子集A的程度：它在[0，1]闭区间内可连续取值。 μA（u）=1，表示u完全属于A；μA（u）=0，表示u完全不属于A；0μA（u）1；表示u隶属于A的程度。 定义表明： ①论域U中的元素是分明的，即U本身是普通集合，只是U的子集是模糊集合，故称A为U的模糊子集，简称模糊集。 ②隶属函数μA（u）是用来说明u隶属于A的程度的，μA（u）的值越接近于1，表示u隶属于A的程度越高；当μA（u）的值域变为{0,1}时，隶属函数μA（u）蜕化为普通集合的特征函数，模糊集合也就蜕化为普通集合。 ③模糊集合完全由其隶属函数来刻画