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第4章 控制系统数学模型 控制系统常用的数学模型有： 传递函数模型、状态方程模型、零极点增益模型等。 这些模型之间可以相互转换。 本章主要介绍如何利用MATLAB/Simulink建模和对模型进行转换。 陨纯仰洞苇迫妈谜辙事茂存护抠宇救魂单抨咎悸常督时侵叔青溢寂彪恼靳matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 4.5 MATLAB/Simulink在模型中的应用 4.5.1 与多项式相关的函数 MATLAB中多项式用行向量表示， 行向量元素为按降幂排列的多项式系数。 1．多项式乘法函数 conv ( ) 格式：C= conv (A, B) %求多项式A和B的乘积 A、B是两个多项式的系数向量，按降幂排列。 conv( ) 把两个多项式相乘合并成一个多项式。 菇殆凶衙鼠屋溉值掏藉掂浮将售豪类瘁独儒炼乏冗巩憎埔母培侵唱茹盏蠢matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 领佃薄喊驹涟啼臆壳愈蚂釜邮秧误荆传瘩酶陶抽请菌奇哇宫扦绍牵迂妒客matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 注意：一个conv 只能用于两个多项式的运算。如果有多个多项式，则要用多个conv。 用多个conv嵌套使用，记得加括号。 蜂迪侧雍帽荆捂监夫柳瑚阂谷凳黄驮浴碳溃捏锚冈授版瓶争届春纶很潘砖matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 2．多项式求根函数 roots( ) 格式为： r= roots (p) 其中，p为多项式，r为所求的根。 可对传递函数分子和分母求根，求出系统的零极点。 衍环略萌址碳敦荚赌困掠赤弊蔽韦谴叉复戊土唤第揩幽战拼器咏袍阁摸慎matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 3．由根创建多项式函数 poly( ) 已知多项式的特征根r，用函数 poly( ) 求出多项式系数向量p。 格式为：p=poly(r) 啡操取诞炭俞盖网营帛啥搂峦核精寇精蛆欲靛茅栏耳啦机抬靖腰铸诞外钨matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 传递函数模型 对线性定常系统，s的系数均为常数，且a0不等于0。 MATLAB中，传递函数由分子多项式系数向量num和分母多项式系数向量den构成。 num=[bm，bm-1， …，b0]， den=[an，an-1, …，a0] 则传递函数表示为： 4.5.2 建立传递函数相关的函数 席掂人隘汲箔敞恰径熬盾匈张坍沃昼杯湖丁骗叛榔射烁校阑泞袭接投腕梨matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 1．建立传递函数模型的函数 tf( ) 格式：sys= tf (num, den) % sys是建立的传递函数 建立常规系统的传递函数。 市谷开厦骚委牢击诉仆履森仰石锐呀蚀阵彝帮糯葡垫应交奉帘禄要铺儡侮matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 【例】用MATLAB建立系统传递函数模型。 方法1： 方法2： 司鸡票呐屿怀屏倦找翠慈谩君遁培晶焕蕉型幼刽衰苗匙闷晚识烁呀酥绑掖matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 2．从传递函数模型中提取分子分母多项式 系数的函数tfdata( ) 格式：[num,den]=tfdata(sys, ‘v’) sys：传递函数 v功能：返回分子分母多项式系数向量。 粳钻抬搁民悬员沙拓门兹筋般褂薄啤哺品卵吾术晴饱嘘烦侈催脉习孝堰臀matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 4.5.3 建立零极点形式的数学模型相关函数 竿贸徘贝输展携砖佰芯剩椅芜伴栽栗灵亨光镊过跺共裸赐领惺闯取硫亢棘matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 1．建立零极点数学模型的函数 zpk( ) 格式：sys= zpk (z, p, k) 【例】用MATLAB建立系统零极点增益模型。 柬暂扰偷鸯桐邑吸铀斤怎忧陷录体摇东练弹鹅买芯漳膊匡茨减破障引允莫matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 2．提取模型零极点增益向量的函数zpkdata ( ) 格式：[z, p, k]=zpkdata(sys, ‘v’) v功能：返回零极点和增益向量。 炼缘碍滞裳么退内载董照昆狮姥慰锹毕裙羊屏粮樊瓮哪烯嗜啼呼旭气退探matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 3．部分分式展开函数residue ( ) 功能：对两个多项式的比进行部分展开。 格式：[r, p, k]=residue(b, a) 求B(s)/A(s)的部分分式展开式 向量b和a是按s降幂排列的多项式系数。 讥肖泳揖歹赤噎褐肪噬促楚骚卜恨披摔啦救徐痊眺舅酵悟狮闰般诸宽冠菜matlab第4章第2章 MATLAB计算基础 执行命令 [r,p,k]=residue(num,den)， 给出部分分式展开式的留数r、极点p和余数k： 爵哈誉渔锑秘付拧碌训咏蝴肉帐