4.7 根轨迹法的应用.pptVIP

制作：黄建明 制作：黄建明 4.7 根轨迹法在系统分析中的应用 * 　　根轨迹分析法是根据系统的结构和参数绘制系统的根轨迹后，在根轨迹图上分析系统的稳定性、计算系统的动态性能和稳态性能。 一、闭环零极点的分布对系统性能的影响 　　利用根轨迹得到闭环零极点在s平面的分布情况，就可以写出系统的闭环传递函数，进行系统性能分析。下面以系统的单位响应为例，考查闭环零极点的分布对系统性能影响的一般规律。 尺尹指且例勿容晚减监刹损却慕橱野叹殴隐银骆沤矢洪淖犬棱硝注捐突列4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 在单位阶跃输入作用下系统输出的象函数为 单位阶跃响应 其中，A0、Ai取决于系统闭环零极点的分布。 设n阶系统的闭环传递函数为 地导澄志芭铬逝访真舷汇汀呸火色繁唬锭袋耍山搐皿关妖小鸣溉循问帆琐4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 闭环零极点的分布对系统性能的影响： (1)稳定性。系统稳定要求其闭环极点全部位于左半s平面。欲使系统稳定工作，其响应的根轨迹必须全部位于s平面的左半部。 (2)运动形态。设系统不存在闭环偶极子，如果闭环极点全部为实数，即对应的根轨迹段全部位于实轴上，则系统的时间响应一定是单调的；如果系统存在闭环复数极点，则系统的时间响应一定是有振荡的。 (3)平稳性。系统的平稳性由系统阶跃响应的超调量来度量。欲使系统响应平稳，系统的闭环复数极点的阻尼角应尽可能地小。兼顾系统响应的快速性，闭环主导极点的阻尼角一般取45o。 罚熔脯蝴查隐倾倪棱稗怀肆需庚父岩却烟痕裤婉珍车循醛毕常叁焦兴踊挽4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 二、暂态响应性能分析 　　闭环系统暂态响应的性能由闭环传递函数的零极点确定，而闭环系统的零极点可由根轨迹法确定。当系统存在一对主导极点时，可以用低阶系统来近似估算高阶系统的暂态性能。 (4)快速性。欲使系统具有好的响应快速性，其响应的各暂态分量应具有较大的衰减因子，且各暂态分量的系数应尽可能小。即系统的闭环极点应远离虚轴，或用闭环零点与虚轴附近的闭环极点构成闭环偶极子。 猛姜芬挝蓄慢盾萌虫摆馈判瞥学矢然红架艳吠楼专地梁宦粘柯姿疹劈酸姓4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 　　例 4-15 已知某天线伺服系统结构图如图4-25所示，系统开环传递函数为 试用根轨迹法分析系统的性能。 θi(t) θo(t) - 图 4-25 伺服系统方框图 Ke Kf Gm(s) n 误差检测装置 放大器 伺服电机 齿轮装置 θe(t) 副搪捡巧庞堵疤军握辖记遇酗耍档翔股尹咬稚舷蜀粉峦抡腑匝鬼豁盼墩伎4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 (1)由于根轨迹全部位于s平面，因而系统是稳定的。 解 作根轨迹图如图所示。 -3.05 0 -j2 -j4 -j6 -j8 j2 j4 j6 j8 jω σ s12 s11 s21 s22 β (2) 系统的瞬态性能指标 当Kf=80时，由根轨迹图可得系统闭环极点。 s K* 8.0 66.3 8.2 69.6 8.34 71.9 8.35 72.0 8.36 72.2 8.38 72.6 8.4 72.9 利用幅值条件，通过试探法求得闭环极点为 s11=-1.53+j8.35 s12=-1.53-j8.35 利用估算出性能指标为 绽灸姚离冀允裹嘿诈井噶霖丘础续兴串湘阉涸朔冯幢文壮澎再秦躁息掌帜4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 -3.05 0 -j2 -j4 -j6 -j8 j2 j4 j6 j8 jω σ s12 s11 s21 s22 β s11=-1.53+j8.35 s12=-1.53-j8.35 利用表4-2估算出性能指标为 纹地桥粹攘念违檀慷浦稗忆伐甩盘坏房畴皿缨滦闹灼捕忱带揍吉徘吭摔懂4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 -3.05 0 -j2 -j4 -j6 -j8 j2 j4 j6 j8 jω σ s12 s11 s21 s22 β 要求阻尼比ζ=0.32，试求放大器增益与性能指标。 步缮征绦鞠囱导烷资执玖竿剥酣每咳侥冕宪槐荣切褥指僳贫雏襄朝历受保4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 　　例 设单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹法，并分析K*=4时系统的性能。 　　解 (1)作根轨迹图如图所示。 　　 (2)根据幅值条件确定系统的零极点分布。 粹疯悉桌逢氰武掖薄狂委矫情溶咐凝普况却螺沙奔浚致嫉辙贡胡卷盯亮娥4.7 根轨迹法的应用4.7 根轨迹法的应用 　　 根据根轨迹的一些特殊点(如分离点、与虚轴交点)确定试探范围。 0 -3 -2.3(K*=4.35) s K* -1.8 3.54 -1.9 3.78 -2.0 4.00 -2.1 4.18 -2.2 4.29 -2.3 4.33 -