第三章时间响应选读.ppt

内 容 提 要 掌握系统的时间响应及其组成的概念；掌握一阶系统、二阶系统的典型输入信号的时间响应分析；掌握系统误差的基本概念和稳态误差计算方法。 熟悉典型输入信号及其特性。 了解高阶系统动态性能随极点位置变化的规律。 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 将特解式（4）代入式（1）可求出系数 Y 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.2 典型输入信号 1．单位脉冲函数 ? (t) 3.2 典型输入信号 2．单位阶跃函数1 (t) 3.2 典型输入信号 3．单位斜坡信号 3.2 典型输入信号 4．单位抛物线信号 3.2 典型输入信号 5．正弦函数信号 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 4．与输入有关的稳态偏差和稳态误差 G(s) E(s) Xo(s) H(s) Xi(s) B(s) 4．与输入有关的误差与偏差 系统的稳态偏差不仅与系统的特性（结构与参数）有关，而且与输入信号的特性有关。 设系统的开环传递函数 GK(s) 为 若记 显然 4．与输入有关的误差与偏差 4．与输入有关的误差与偏差 式中 K 是系统的开环增益；? 为串联积分环节的个数，或称系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 ? =0，1，2时分别称 0型,Ⅰ型,Ⅱ型系统. ? 越高，稳态精度愈高，但稳定性愈差. 则可将系统的开环传递函数表示为 4．与输入有关的误差与偏差 （1）阶跃输入时的稳态偏差及位置无偏系数 稳态位置偏差 ?ss 为 4．与输入有关的误差与偏差 位置无偏系数: 对于0型系统，? = 0， 对于Ⅰ型、Ⅱ型系统， ? ≥1， 4．与输入有关的误差与偏差 （2）斜坡输入时的稳态偏差及速度无偏系数 稳态速度偏差 ?ss 为 4．与输入有关的误差与偏差 速度无偏系数: 对于0型系统， ? =0 对于Ⅰ型系统，? =1 对于Ⅱ型系统，? =2 4．与输入有关的误差与偏差 （3）抛物线输入时的稳态偏差及加速度无偏系数 稳态加速度偏差 ?ss 为 4．与输入有关的误差与偏差