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School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 School of Automation Engineering 第7节 计算机控制系统的稳定性分析 一 稳定性的一般概念 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 三 离散系统的稳定条件 四 采样周期对系统稳定性的影响 扒刑减肥展漏伦尊媒弓代张耍咸各餐邯虚封绚样弯抢煽器哥珊圈蒙位村梗第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 一 稳定性的一般概念 离散系统稳定性的概念与连续系统一样 稳定性 是指系统扰动作用下偏离原平衡点，当扰动作用消失以后，系统恢复到原平衡状态的性能。 若系统能恢复平衡状态，称系统是稳定的；若系统在扰动作用消失以后，不能恢复平衡状态，则称系统是不稳定的。 系统的稳定性是系统的固有特性，它与扰动的形式无关，只取决于系统本身的结构参数。 俘辛蔚天鲁徊傅厦刻踊探玄苗荤赵宅隋内慕屏盖凰浊夜善虞邀剪额癣整吟第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 二 S 平面和 Z 平面的相互关系 复变量 z 和 s 之间的关系 令 s = ?＋j?，则 由此可得S 平面和 Z 平面的基本对应关系： S 平面 虚轴 映射为 Z 平面的单位圆， S 左半平面映射在Z 平面的单位圆内，右半平面则映射在单位圆外。 函梦滩舀栽尘泵拽预从始绘儡箩劣婪怕凤彰扑彭突誉译殃呆依蝴益钵桶赡第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 角频率 ? 与 Z 平面相角的关系 当 S 平面的点沿虚轴由－∞ 变化到＋∞ 时，Z 平面的相角也从－∞ 变化到＋∞ ，且 ? 每变化一个 ?s ，Z 平面的相角就变化 2?，即转了一周。 叼线栋从棉纂脾疑芜疫酪看撤执嘉棠仿丹赋冗首莱缴狂榆户见众轮气拂哈第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 S 平面上的主带与旁带，将重复映射在整个 Z 平面上。 S 平面可分为许多宽度为 ?s 的平行带， 其中 的带称为主带，其余均为旁带。 O ? j? [S] ?s /2 3?s /2 －?s /2 －3?s /2 O [Z] Re Im 1 折傻翌缸背梆床疫熏监忿车烙戚柔面厩轰媳爪冷蔼肢没迢厂仍谢派锌怪置第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 【解】 S 平面实部相同而虚部相差 ?s 的整数倍的点均映射为Z平面同一点 －1 10 －10 j? ? O [S] O Re [Z] Im 0.533 若 ?s ＝10，试求它们映射在 Z 平面上的点。 【例】如图所示，在 S 平面有三个点，分别为： 坦免辕舆蹈雇牲杭奔珍侨奠三仿具旭无酷入驹鄙章祭芍兑胡雀谓滇躇忠继第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 S 平面上实轴的平行线（等频率），映射到 Z 平面是从原点出发的射线；S平面上虚轴的平行线（等衰减），映射到 Z 平面是同心圆。 O ? j? ?A [S] O ? j? [S] ? A O ? j? [Z] ?AT O Re Im [Z] e? AT 僚听亲使掌税藐暮节凤框寡萤气饲切刺睁绒渍癣暗瀑辛奉敲教持荡聪版埔第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 S 左半平面主带映射为 Z 平面单位圆 S 左半平面的旁带也映射为 Z 平面单位圆，且与主带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上。 S 右半平面主带与旁带均映射为 Z 平面同一单位圆的外部区域，且主带与旁带上相对应的点都唯一地映射在 Z 平面的同一点上 胁雹邑殊哨茁尧只旱误械掇棵吻盼偏廖磕旗秘鄂湾免态侯闺邹腾芭上懈诞第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 三 离散系统的稳定条件 1 离散系统稳定的充要条件 离散系统对应的特征方程的解必须全部位于单位圆内，只要有一个根在单位圆外，系统就不稳定。若系统的根位于单位圆上，系统处于稳定边界，亦称为不稳定。 斌彰茸掏桶迢盟丰奢跺宏佃想颈洱析呜速瘟泥磋差诅抵根巡橙痈伟穷冈荤第七节 计算机控制系统的稳定性第七节 计算机控制系统的稳定性 2 离散系统稳定判据 劳斯—古尔维茨判据 劳斯－古尔维茨判据为连续系统的稳定判据，可以通过一种变换（双线性变换）将离散系统特征方程对应的单位圆内的根映射位为左半平面的根，这样就可用劳斯判据来分析离散系统的稳定性。 侩遏巫越滴认探锡孰址地蚜躺奄梧抡戮敛煞雄霸辟吓潘抠度铅褥猪房徒盘第七节