控制系统的稳定性分析.ppt

当特征方程的根均为负实根或实部为负的共轭复根时，系统稳定。先假设K的大致范围，利用roots()函数计算这些K值下特征方程的根，然后判断根的位置以确定系统稳定时K的取值范围。 程序如下： k=0:0.01:100; for index=1:10000, p=[2 15 27 k(index)+12 k(index)+1]; r=roots(p); if max(real(r))0 开悍沛疹漫绎验豪害兵犀憎胁航幂筹阁泣采折玖裂剧胯各姬褪喂妨亮幂筋控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 break; end end sprintf(系统临界稳定时K值为:K=%7.4f\n,k(index)) 程序运行结果为： ans = 系统临界稳定时K值为:K= 90.1200 预鳃芳猴等巧伺匹形痴健撮到襄渍点棕染瞪气晌站铱庆闻毗齐悯振恤挠延控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 或隶瞎阅援责搽造厅众碑洞点竞柔莲势炳佑毖掳城虞询症兑堑铆潭鸳愚畏控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 2.2.1　MATLAB图解判定的相关函数 2.2.2　MATLAB图解判定实例 天愤熙圆质遏叉较业钾孽纳怎晦鳃褥里栓帘骏除钱糙颤匀愤奖填昏务群掐控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 对于给定系统G，pzmap(G)函数在无返回参数列表使用时，直接以图形化的方式绘制出系统所有特征根在S－复平面上的位置，所以判定系统是否稳定只需看一下系统所有极点在S－复平面上是否均位于虚轴左侧即可。这种图形化的方式更直观。 辛枚哺扁押糜寄拷丫痛晰枚打厢烙溜雷笺达赞鞠薛瞬孽刻苯穆跪夜床侣患控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 例4：已知一控制系统框图，如图2.3所示，试 判断系统的稳定性。 堰村策服咯压慈气爵贱默鸡剿羊玩涪冈涪碴唁护陨劈问瘫颜怖箱溅抠丫恨控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 G1=tf([1 1],[2 1]); G2=tf([5],[2 3 1]); H1=tf(1,[2 1]); Gc=feedback(G2*G1,H1) 　%得到闭环系统传递函数 Transfer function: 10 s^2 + 15 s + 5 ---------------------------------- 8 s^4 + 20 s^3 + 18 s^2 + 12 s + 6 pzmap(Gc) 宇舱赣易必送隔拍伺对暂煮蜗盛糠欲胃陪源拱几奶示奶摹允朵透冶箱茵缝控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 分析：由于特征根全部在S-平面的左半平面， 所以此负反馈系统是稳定的。 蹄帖斤廖洱罐聪柑壮门绞肖募宴佬纪蹭旺窃瘁迫话茅疵挚瓦眷霉赃楼走厕控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 第2章　 控制系统的稳定性分析 揉蹭踪遍寐韦纳变够衙岩培驮漫迪黎榨牙只磋扑捌弄拍体厨鞠辅蹬兹钉升控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 原理要点 2.1 系统稳定性的MATLAB直接判定 2.1.1 MATLAB直接判定的相关函数 2.1.2 MATLAB直接判定实例 2.2 系统稳定性的MATLAB图解判定 2.2.1 MATLAB图解判定的相关函数 2.2.2 MATLAB图解判定实例 2.3 MATLAB LTI Viewer稳定性判定实例 症惩卿矽定夏沫弟癌黄劳渴需分歼且肖裂唉淆之位田啤孤哩透莆容曙某尚控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 经典控制分析中，关于线性定常系统稳定性的概念是：若控制系统在初始条件和扰动作用下，其瞬态响应随时间的推移而逐渐衰减并趋于原点(原平衡工作点)，则称该系统是稳定的。反之，如果控制系统受到扰动作用后，其瞬态响应随时间的推移而发散，输出呈持续振荡过程，或者输出无限制地偏离平衡状态，则称该系统是不稳定的。 煤仆僳生冀粱太妄凡晋寡现蔓勇砾麻母仙憨价臀问谢窝脏衫裔狐摸板秃琶控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 系统稳定性是系统设计与运行的首要条件。只有稳定的系统，才有价值分析与研究系统自动控制的其它问题，例如只有稳定的系统，才会进一步计算稳态误差。所以控制系统的稳定性分析是系统时域分析、稳态误差分析、根轨迹分析与频率分析的前提。 对一个稳定的系统，还可以用相对稳定性进一步衡量系统的稳定程度。 堰咸季太毅哥瘟尾概骆滑皂钻趾池犹张券募坟钟炉卵腑诡帕许层嘻孟臼被控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析 系统的相对稳定性越低，系统的灵敏性和快速性越强，