实验六-线性系统的根轨迹分析.docxVIP

《自动控制理论》实验报告专业： 电气工程及其自动化 班号： 1406111 学号： 1140610319 姓名： 赵元胜 电气工程及其自动化实验中心二〇一六年十二月实验六 线性系统的根轨迹分析一、实验目的1、掌握使用MATLAB绘制控制系统根轨迹图的方法；2、掌握根据根轨迹法对控制系统进行性能分析方法；二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。三、实验举例已知系统开环传递函数为求：绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。解：1、绘制控制系统的根轨迹图 MATLAB提供rlocus()函数来绘制系统的根轨迹图，其调用格式为 rlocus(num，den)或[k，p]=rlocusfind(num，den) 在MATLAB命令窗口提示符号下键入：（符号表示回车）k=[1] z=[]p=[0 -1 -2] [num,den]=zp2tf(z，p，k) 零极点模型转化为多项式模型rlocus(num，den) 绘制控制系统的根轨迹图grid 绘制坐标 屏幕显示系统的根轨迹图形 2.分析根轨迹的一般规律 1）根轨迹3条，分别从起点（0，0）、（-1，0）和（-2，0）出发，随着k值从0→∞变化，趋向无穷远处。 2）位于负实轴上的根轨迹（-∞，-2）和（-1，0）区段，其对应的阻尼ζ1，超调量为0，系统处于过阻尼状态而且在远离虚轴的方向，增益k增大，振荡频率ωn随之提高