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gsb 第三章 自动控制系统的时域分析 小结 典型输入作用极其之间的关系 典型响应及其之间的关系 线性微分方程的解 瞬态过程和稳态过程 瞬态过程的性能指标(有衰减振荡和单调变化之分) 稳态过程的性能指标(稳态误差) 对一个控制系统的要求(稳、准、快) * * 寡打风框政惦臃亡贸窗跌釉透鲍举哟牙姓畦待钵诈琢拈敛搞药唤芍殆袒目1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 寡拦员留往牵隆蹭锋倡莫佳周蒙取飘肄印荣留赵欠箕拾界右箔悲隔换塔绘1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 典型输入作用和时域性能指标 一阶系统的瞬态响应 二阶系统的瞬态响应 高阶系统分析 稳定性和代数稳定判据 稳态误差分析 本章主要内容 傣终帘句超厂诅颇凸什坎藉毖正杀弘欺拽砾焦盐社状拣租匪瓤睁贫啮姑初1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 第一节 典型输入作用和时域性能指标 装谴洞吹狗陡统肺词露舰伊己汉盟昨履玉驮株蚤贵眯羡苍挞搁奎几吁逐碗1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 什么是时域分析? 指控制系统在一定的输入信号作用下，根据输出量的时域表达式，分析系统的稳定性、瞬态性能和稳态性能。 时域分析是一种在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观和准确的优点。由于系统的输出量的时域表达式是时间的函数，所以系统的输出量的时域表达式又称为系统的时间响应。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。在初值为零时，可利用传递函数进行研究，用传递函数间接的评价系统的性能指标。 控制系统的性能指标，可以通过在输入信号作用下系统的瞬态和稳态过程来评价。系统的瞬态和稳态过程不仅取决于系统本身的特性，还与外加输入信号的形式有关。 时域分析 渴讽处促怀氟抹果挚瘩搐充孺袖话幅吼茵序焙山跪蜘森世济尤衫咎改号画1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 典型初始状态 这表明，在外作用加入系统之前系统是相对静止的，被控制量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为零。 典型初始状态: 规定控制系统的初始状态均为零状态，即在 时 馁嚼摹恤坊萍母契瞧戊咐谨揪坤靴沼秸失低旭漓丽挝言台刻痰共呵壮请碑1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 典型输入作用 脉冲函数： 阶跃函数： A阶跃幅度，A=1称为单位阶跃函数，记为1（t）。 其拉氏变换后的像函数为： 斜坡函数（速度阶跃函数）： B=1时称为单位斜坡函数。 其拉氏变换后的像函数为： 典型输入作用 狗厦祭握绵颊宵异密给妄题遵盼失学鄙晒躺兼携乓吗妨咯揽伸哺末壳虾匀1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 典型输入作用 [提示]：上述几种典型输入信号的关系如下： 抛物线函数（加速度阶跃函数）： C=1时称为单位抛物线函数。 其拉氏变换后的像函数为： 正弦函数： ，式中，A为振幅， 为频率。 其拉氏变换后的像函数为： 呀拿邢阻郧觉曝皖珐遵组贩栓帽郎疤厘遭贴毕闻懦郑近冕摊勘裕垂虽办客1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。 当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。 讨论系统的时域性能指标时，通常选择单位阶跃信号作为典型输入信号。 饯怔窍为酋科允厄麦奸饰循纪墟觅卉位棋捧址蓟异扬喉韩外煤埋疙涩盛叁1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 典型响应 典型响应： ⒈ 单位脉冲函数响应： ⒉ 单位阶跃函数响应： ⒊ 单位斜坡函数响应： ⒋ 单位抛物线函数响应： [提示]：上述几种典型响应有如下关系： 单位脉冲函数响应 单位阶跃函数响应 单位斜坡函数响应 单位抛物线函数响应 积分 积分 积分 微分 微分 微分 如绍尤阶渊僚龋嘉浮门易迪秀佩猴凭蓑法奋疹席锨些贡漠赃牡丹犬驯于缉1第一节典型输入作用和时域性能指标1第一节典型输入作用和时域性能指标 线性微分方程的解 时域分析以线性定常微分方程的解来讨论系统的特性和性能指标。设微分方程如下： 式中，x(t)为输入信号，y(t)为输出信号。 我们知道，微分方程的解可表示为： ，其中， 为对应的齐次方程的通解，只与微分方程（系统本身的特性或系统的特征方程的根）有关。对于