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第5章 频域分析法 5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性的绘制 5.4 用频率特性分析控制系统的稳定性 5.5 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 5.6 闭环系统频率特性 5.7 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系 5.4 用频率特性分析系统稳定性 1 控制系统的稳定判据 2 应用幅相频率特性判断系统稳定性 3 应用对数频率特性判断系统稳定性 4 奈氏稳定判据应用举例 5 频率域中描述系统的稳定裕量 1 控制系统的稳定判据 闭环系统稳定条件 特征方程式的根必须都在复数平面的左半平面。 一阶系统 特征方程式: 特征根: 令 则矢量 1 控制系统的稳定判据 特征根是一个负实根 当 由0增加到∞时 特征根是一个正实根 图5.31 一个负实根 当 由0增加到∞时 结论：一阶系统是稳定的， 则 由0→∞时， 矢量 将逆时针方向旋转π/2。 图5.32 一个正实根 1 控制系统的稳定判据 二阶系统 特征方程式: 特征根: 矢量 1