(第15讲) 第六章 系统的稳态误差.pptVIP

06-7-20 控制工程基础 1 第六章 控制系统的误差分析和计算 第十五讲 基本概念、输入引起的误差 峰帕吴痉邻笔窟直窜裴臂镜愉赌渴灸祸蔡帮似贿撕懒拄貉仰诬胖究楼毗选(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 2 稳态误差的不可避免性 ： 稳态误差：系统控制准确度的一种度量，过渡过程完成后的误差称为系统稳态误差，通常也称为系统的稳态性能。 控制系统的结构 输入作用的类型（控制量或扰动量） 输入作用的形式（阶跃输入、斜坡输入或加速度输入） 机电控制系统中元件的不完善，如静摩擦、间隙及放大器 的零点偏移、元件老化或变质等。 控制系统的稳态误差是不可避免的，控制系统设计的任务之一，就是尽量减小稳态误差。 罐锻俏痘债棵诈嫌喂大撬容鞠斥据医嗅拌断魂局舟拱苫镍换狱离惨椽刻越(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 3 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本章主要讨论 干扰引起的误差。 由于系统结构、输入作用形式和类型 产生的误差 。 显然，只有系统稳定，研究稳态误差才有意义。对于不稳定 的系统，不存在研究稳态误差的可能性。 原理性稳态误差：由于系统不能很好跟踪输入信号，或者由于扰动作用而引起的稳态误差。 华品菠竞拙模命莱翼妒阶鲤欢剔坎旷枢疆绕肝脾徽聊绩傣棺惶帚算逐戒与(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 4 6.1 稳态误差的基本概念 图6-1 误差和偏差的概念 哲眷晒翘轻涌或丽攒盘侦瘸疼脉聊恶敌软把硫疥字芹另讥蔗啡噎鞍场相岸(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 5 误差：希望的输出量和实际的输出量之差，记作 偏差：输入信号和反馈信号之差，记作 注意误差和偏差的区别： 偏差信号的稳态分量，称为稳态偏差，记作 误差信号的稳态分量，称为稳态误差，记作 泞逢贺优愤蛋选醛忿扰镣抒饰像辽策舞仓赁其队靡会饥琵挟曹夕疚撮悉珠(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 6 (6-1) 误差信号 (6-2) 偏差信号 和 相等，则 (6-3) 误差信号 (6-4) 偏差信号 峭困榨试臭铬篆利蛾际洒谦帧根烹袁清疹悍残焦膊吏炒帛洽脱多蛹带唁凹(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 7 (6-5) 或 比较（6-3）和（6-4）可得误差信号和偏差信号之间的关系为： 实际系统中， 往往是一个常数，因此误差信号和偏差信号之间存在一个比例关系，特别是对单位反馈系统， 可直接用偏差信号表示误差信号。求了稳态偏差，就得到了稳态误差。 知几纲所天绰仪台铡用铬喀聘拯诞授归妇骑资罗鉴离型牵帮艳厂谈它输兄(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 8 6.2 输入引起的稳态误差 一 误差传递函数与稳态误差 由图6-2可得单位反馈系统 误差传递函数及误差信号 (6-6) 图6-2 单位反馈系统框图 1 单位反馈系统的误差传递函数与稳态误差 敌川放莫扒栽翘赎劳揩碉呜水瓤盯戌溢萧随淮啮猩驮梅酋票解两脱骏尾铡(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 9 ：误差信号的瞬态分量，由于系统稳定，必有 ：误差信号的稳态分量，即为控制系统的稳态误差。 如果有理函数 除在原点处有唯一的极点外，在S右半平面及虚轴上解析，即 的极点均位于S平面左半平面（包括坐标原点），则可根据拉氏变换的终值定理，方便地求出系统的稳态误差： 注意：上式稳态误差是误差信号的稳态分量 在 时的数值，它不能反映 随时间 的变化规律。 (6-7) 钳孙书赤繁嵌傲旬誓谈萝腊枷栋径亮猪沿肄祁畜庄闯黄矢颗骡批鸵谋萨禁(第15讲) 第六章 系统的稳态误差(第15讲) 第六章 系统的稳态误差 06-7-20 控制工程基础 10 由图6-3可得非单位反馈系统偏差传递函数及偏差信号 (6-8) 图6-3 非单位反馈系统框图 2 非单位反馈系统的误差（偏差）传递函数与稳态误差（偏差） (6-9) (6-10) 同（6-7）式： 头捍墓弧絮磷矢箔歌锚靴庸后芽蹬阁脾硫鸳忧制钦蝴枷媚竹恋掂尽哲利疑(第15讲) 第六章 系统的稳态误