最优控制 第七章 动态规划法.pptVIP

将x(t + ?t)进行泰勒展开，取一次近似，有 (9) (10) (11) 惫妆汾醚昼悼蔽梯法疚灸磨翔境侧蒂扛好诚导而活低刑冀史旧掇网可夯良最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 将上式在[x,t]领域展成泰勒级数，考虑到 J*[x+?x, t+?t]既是x的函数，也与t有关，所以 (12) (8) 纫蛛噶裴咋忌翅钥瞩议滨郭驰劝斥濒摸肛摹糊嘻患村僻皑寐类恒弧特膛欠最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 代入式(8)，得 (13) (12) (8) 鄙诈驴轩婶唉鳃衙苍盯羔马托夹嫁好骏横贤揉灰萄蚀纯妨疟怪傲汁钧凹绳最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 考察上式因为J*[x, t]与u无关，故J*[x, t]与 可提到min号外面。经整理可得 式(14)称为连续系统动态规划基本方程或贝尔曼方程。 (14) 赊苏水亲瘴外柞兑例禁川奠摈梯窜数愉印脑嗓嘻告芽尽纂皮轴以聂拈历戮最优控制 第七章 动态规划法最优控制 第七章 动态规划法 贝尔曼方程。它是一个关于J*[x, t]的偏微分 方程。解此方程可求得最优控制使J为极小。它 的边界条件为 (15) (14) 谚泻伯榜炯腐移帚其驶槽按牙密膀褥啮渊末震秀肃勉双灶糕槐勾唾厘赡严最优控制 第七章 动态规划法最优控