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基于DSP的多轴运动控制卡的研究 李因鹏 2004.4.2 西安交通大学工程训练中心 报告内容 多轴运动控制卡的研究背景 TMS320LF2407A DSP的介绍 多轴运动控制卡的功能分析 目前的进展及展望 多轴运动控制卡的研究背景 开放式数控的产生 （1）目前CNC大都采用封闭式结构。 （2）控制器功能与机床功能不匹配。 （3）用的硬件结构也限制了系统的本身的持续开发，更新换代慢，不利于数控产品的技术进步。 （4）数控系统的这一现状已不能适应当今制造业市场变化频繁，竞争加剧的形势。 开放式数控的特点 （1）互操作性 ：提供一个统一标准的通讯系统来实现各模块间的数据交换 （2）可移值性 ：应用程序可在不同的平台上运行 （3）伸缩性 ：可根据需要裁剪各功能模块 （4）可交换性 ：可根据需要互换功能模块 开放式数控系统的实现途径 （1） PC嵌入CNC型 （2） NC嵌入PC型 （3）全软件CNC型 运动控制卡在开放式数控系统中的位置 研究多轴运动控制卡的必要性 基于常规ＭＣＵ的伺服运动控制器数据计算能力有限,很难实现多电机系统的高性能复杂控制 目前商品化的DSP运动控制卡不够开放 价格过高 国内高校研究运动控制卡的情况 1.华中科技大学 F206 DSP PC－ISA－DSP （2001） 2.北航机器人研究所 F240 DSP PC－ISA/RS232－DSP （2002） 3.西安交大 王小椿 、梅雪松 4.山东大学LF2407 DSP PC－USB－DSP运动控制卡 （2003） 5.洛阳工学院 基于专用运动控制芯片LM628的板卡 （2002） 6.上海交通大学 8254，8255等芯片 TMS320LF2407A DSP的介绍 DSP（Digital Signal Processor)及DSP的特点 DSP实际上就是一种单片机，是集成高速乘法器，具有多组内部总线，能够快速进行乘法和加法运算，适于高速数字信号处理的高速、高位单片计算机。 DSP采用的技术 1.采用Harvard结构或改进Harvard结构 数据总线和程序总线相互独立 2.采用流水线技术 使每条指令基本上 都是单周期指令 3.硬件乘法器 4.多处理单元: 硬件乘法器（MUL）、累加器（ACC）、辅助算术单元（ARAU） 5.特殊的DSP指令: e.g. MACD在一个周期内完成乘法、累加、数据移动(相当于LT、DMOV、MPY、APAC四条指令） TMS320C2000系列DSP TMS320LF2407A DSP的编程 CC(code composer)或CCS(code composer studio) 汇编或者C 汇编：.cmd，.h，.asm .out C: .cmd，.h，.c，rts2xx.lib 多轴运动控制卡的功能分析 与上位机的通讯 电机的控制 数字量输入输出控制 编码器输入 机床参数的采集 插补运算 与上位机的通讯 主要实现： 1. 数据下发： 加工数据 机床操作控制命令（手动） 2. 数据上传： 机床的状态参数等 电机的控制 根据插补所得的数据驱动电机，使工作台以一定的速度运动到要求的位置。 控制方式： 脉冲方式： 脉冲+方向(Pulse/Dir)或正负脉冲(CW/CCW) 电压方式： 数字量输入输出控制 输入量：机床零点输入、限位输入、减速输 入和刀位输入等 输出量：换刀电机控制、功放、润滑、冷却、 主轴正转、主轴反转、主轴停止和 主轴刹车等 编码器输入 由CPLD来实现码盘信号的四倍频及辨向，然后发送给DSP，由DSP转发给DPRAM，由ARM查询相应的DPRAM空间来读取数据 插补运算 数控系统根据输入的基本数据，通过计算，将工 件轮廓的形状描述出来，边计算边根据