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AnalogToDigital()函数 负责把模拟序列转换为数字序列，门限值为自定义的合适值（680）。 如：550、521、710、725、715、769 转换为：0，0，1，1，1，1 再如：729，756，436，690，703，841 转换为：1，1，0，1，1，1 转换完成后用程序判断黑线位置，给出位置编号。 位置标号规则 由于线宽2.5cm，只可能有1-2个对管同时检测到黑线。 不可能没有对管检测到黑线，除非出跑道 不可能有3个对管检测到黑线，黑线宽度不够 定义检测不到黑线的状态（state）为250 检测到黑线的状态为-10（极右）~10（极左） 位置编号的判断 10 0 -10 750 1050 450 PWM: 线性 线性 根据位置标号转向 位置编号为0，路径在正中央，不需要转向 位置编号为正，路径偏左，需要左转向，PWM1的占空比需要减小 位置编号为负，路径偏右，需要右转向，PWM1的占空比需要加大 位置编号为255，已经偏离赛道，转其他控制策略 PWM1的占空比控制可以参考中间值进行线性控制 速度控制 直线恒速运行 转弯减速 PID稳速 直线恒速运行 恒速PWM值比较大，以转弯时不冲出赛道为标准。 可以实现出弯加速和长直道加速。 转弯减速 比直线恒速小 主要实现入弯减速，以免由于速度过快而冲出跑道 PID稳速 使用PID稳速 使速度值唯一对应一个具体速度 如果不使用PID稳速，则随着电池电压的下降，恒定的PWM波占空比对应的实际速度会越来越低。 如假设速度为2米/秒，电池电量足时对应的占空比为500，而电池电量不足时经过PID调节后的占空比为650。 SCI通信 可以把参数发送到超级终端显示，以便实时监控 使用无线通信更加方便 车体的改装 底盘：底盘要低，在不影响上下坡的情况下，越低越利于车体的稳定； 前轮：需要改装成外“八”字； 舵机：架高舵机获得更高效的转向； 电机：外加散热片更好散热； 车体重心：尽可能低，太高会引起车体发飘以致转向时翻车； 改装不可以超过长400mm宽250mm限制。 有待实现的技术 嵌入uC/OS—II操作系统使小车运行； 使用无线通信模块实现调试数据的实时监测； 使用硬件比较器获得更快的摄像头数据采集速度； 更好的车体改装工艺； 能够高度、角度调节的摄像头固定支架。 FREESCALE智能车硬软件设计 本讲主要内容 1、智能车外观介绍 2、智能车硬件部分介绍 3、智能车软件设计 4、高级技巧—车体的改装 5、有待实现的技术 1、智能车外观介绍 路径检测装置 CMOS摄像头 转向装置 舵机 前轮 主控板 镍镉电池 后轮 电机驱动板 直流电机 底盘 路径检测装置 使用红外传感器（红外对管）或摄像头 用于路径（直道、转弯、交叉）的识别 对管多个一起使用，摄像头一个即可 前后轮 前轮负责转向 后轮负责动力 橡胶质地，内部塞有海绵，可以更换 舵机 PWM波输入，控制左、右转向 驱动电压：6V 马达：Tricore GM1510 体积：40.0*20*38.1 [mm] 重量：41g 引线长：300mm 动作角度：60±10 详细参数请参阅技术手册 直流电机 驱动电压：7.2V 工作温度：10—30摄氏度 无负荷转速：最小12000rpm 无负荷电流：最大630mA 详细参数请参阅技术手册 镍镉电池 标称电压：7.2V（实际要高于这个值） 正确充电 不正确充电会缩减电池寿命 使用防过充的充电器 合理放电 不合理放电会降低电池容量 放电不可以越过阀值（不可过量放电） 电池电压过低会造成摄像头、电机驱动芯片工作异常 电机驱动板 独立的PCB板，安装在直流电机上方 使用两片MC33886并联 PWM控制 主控板 最小系统板插口 电源电路，输出7.2V，6V和5V 电机驱动电路（两片MC33886并联） 视频分离电路* 拨码开关 舵机，电机，摄像头，对管阵等插头 2、智能车硬件部分介绍 车模的组装 各个零部件的安装 电池的安装 舵机的安装 摄像头/红外对管的安装 主控板的安装 码盘的安装 2、智能车硬件部分介绍 控制电路介绍 RPR220对管路径检测电路 MC33886电机驱动电路 舵机控制电路 拨码开关电路 电路连接方法 视频分离电路* 各个零部件的安装 包括舵机的安装、对管加固连接部分的安装等等。 主要参考车模的配套资料。 对管：多个对管焊接到一个PCB板上，横向排列在智能车的前方，红外发射头距离地面距离适当，车身长度不可以超过40厘米。 主控板：通过螺丝固定在底盘上。 码盘：固定在传动齿轮上。 赛道说明 赛道路面用专用白色基板制作 中心有连续黑线作为引导线，黑线宽25mm 跑道最小曲率半径不小于500mm 跑道可以交叉，交叉角为90° 赛道直线部分可以有坡度在