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自动控制原理习题及其解答
第一章（略）
第二章
例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。
解：(1) 设输入为yr，输出为y0。弹簧与阻尼器并联平行移动。
(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足，则对于A点有
其中，Ff为阻尼摩擦力，FK1，FK2为弹性恢复力。
(3) 写中间变量关系式
(4) 消中间变量得
(5) 化标准形
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