基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计.docVIP

本科生课程设计 题 目： 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 姓 名： 学 号： 系 别： 电气工程系 专 业： 电气工程与自动化 年 级： 07级 指导教师： 2010 年 4 月 28 日 目 录 1、系统模型的建立………………………………………………… 3. 2、模型验证……………………………………………….………. 4. 3、设计的内外环的PID控制器……………………………………… 10. 4、SIMULIN仿真…………………………………………………... 13. 5、检测系统的鲁棒性……………………………………………… 16. 6、遇到问题………………………………………………………… 19. 7、心得体会……………