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模块三 三菱FX2系列可编程控制器 一、PLC梯形图程序的顺序控制设计方法 1. 顺序功能图描述 选择序列 、并行序列 3. SFC中转换实现的基本规则 4. 梯形图的编制 顺序控制设计举例----机械手将工件从A工位送到B工位 亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置机械手简介 机械手简介 机械手简介 气缸的使用 电磁阀的使用 气动手爪控制图 二、步进指令（STL/RET） 一）步进指令的使用说明 二） SFC编程总则 三） 步进指令的编程技巧 2. 选择性分支的编程 选择性分支的编程 3.并行性分支的编程 并行性分支的编程 任务四 按钮式人行横道交通灯控制 二、硬件及接线 硬件及接线 三、系统软件设计 系统软件设计 语句表 任务五 复杂顺序控制系统程序的编制与调试 初始化指令IST（FNC60） 二、工件移送复杂顺序控制系统程序举例 初始化电路状态转移图 自动运行的状态转移图 * ? STL S34 OUT Y4 LD T3 STL S23 OUT Y2 END OUT S32 STL S33 K150 SET S23 STL S20 RET AND T5 SET S33 OUT Y4 LD T1 SET S30 OUT S0 LDI C0 LD T4 STL S31 K100 SET S20 LD T6 SET S34 K5 SET S31 OUT T1 OR X1 STL S34 AND T5 OUT T4 LD T2 OUT Y1 LD X0 STL S23 LD C0 STL S32 OUT Y3 STL S22 OUT Y3 K50 K5 SET S32 STL S30 SET S22 OUT Y2 OUT T6 OUT T5 LD T3 K50 LD T0 STL S0 RST C0 K5 K150 OUT T2 K300 SET S0 OUT Y3 OUT C0 OUT T3 OUT Y0 OUT T0 LD M8002 * 一、初始化指令IST（FNC60） * * LOGO * LOGO * 项目六 FX系列PLC的步进指令 * 在设计复杂系统的梯形图时，用经验法设计出的梯形图比较复杂，需要大量的中间单元来完成记忆、联锁、互锁等功能，考虑的因素较多，它们往往又交织在一起，分析起来比较困难，很容易遗漏一些应考虑的问题。且修改某一局部电路时，经常是“牵一发而动全身”，对控制系统其他部分产生意想不到的影响。程序维护人员也很难读懂，给PLC控制系统的维护和改进带来很大困难。 合理的控制程序取决于正确梯形图的构成，而梯形图形成的最优化的方法是通过顺序功能图的转换来实现。首先根据控制过程的要求，给出顺序功能图，然后根据顺序功能图画出梯形图。 * 顺序功能图(Sequential Function Chart)也称状态转移图，它是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，是设计PLC控制程序的有利工具。它并不涉及所描述的控制功能的具体技术，是一种通用的技术语言，可供进一步设计和不同专业人员之间进行技术交流。 2. SFC的结构 SFC主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作(或命令)组成。有单序列、选择序列和并行序列三种基本结构任何复杂的顺序功能图都可由上述三种序列组合而成。 * 编写顺序控制程序时，首先应确定整个控制系统的流程，然后将复杂的任务或过程分解成若干个工序（状态），最后弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，这样就可画出顺序功能图。 单序列由一系列相继激活的步组成，每一步后面仅接一个转换，每一个转换后面只有一步。 单序列 * 选择序列中，序列的开始称为分支，转换条件只能标在水平连线之下，有多少分支就有多少条件，一般只能同时选择一个条件对应的分支序列，序列的结束称为合并。 并行序列中，当转换的实现导致几个序列同时被激活(分支)，激活后每个序列中活动步的进展将是独立的，当并行序列结束时（合并），只有当合并前的所有前级步(S32、S34)为活动步，且转换条件满足(X4=1)时，才会发生步S32、S34到步S35的进展，为了强调转换的同步实现，在功能图中水平连线用双线表示。 * 在SFC中，步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。转换的实现必须同时满足下列条件，即该转换所有的前级步都是活动步且相应的转换条件得到满足。转换的实现使所有由有向连线与相应转换符号相连的后续步都变为活动步，而使所有前级步都变为不活动步。不同结构，其区别如下： 单序列中: 一个转换仅