第5章_数字控制器的设计-090323.pptVIP

第5章 数字控制器的设计 计算机控制技术Computer Controlled Systems 主讲教师 陈玮 第5章 数字控制器的设计 一、计算机控制系统的理论基础 二、数字控制器的连续化设计方法 三、数字控制器的直接设计方法 作业 第5章 数字控制器的设计 数字控制器是计算机控制系统的核心组成部分，是在被控对象数学模型或操作人员的经验基础上进行设计，并用计算机软件实现的某种控制算法。 数字控制器的设计方法 （1）连续化设计方法 先设计校正装置的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 （2）离散化设计方法 已知被控对象的传递函数或特性G(Z)，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 （3）状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统） 基于现代控制理论，利用离散状态空间表达式，根据性能指标要求，设计数字控制器。 第5章 数字控制器的设计 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 * 如果被控对象是一个数字系统，则整个系统是一个“纯粹”的数字系统； * 如果被控对象是是连续的，这样组成的计算机系统人们称之为“混合系统”，或“离散系统”。 1、Z变换定义及表达式 连续信号f(t)的拉普拉斯变换F(s)是复变量的代数函数。一个微分方程通过拉普拉斯变换后可转化为s的代数方程，这样可以大大简化运算； 计算机控制系统中的信号是f*(t)，也可以进行拉普拉斯变换。 1、Z变换定义及表达式 以一定的时间间隔取得某一个连续变量值的过程，或者将连续时间信号转换成时间离散的脉冲序列的过程，称为采样过程。 1、Z变换定义及表达式 连续信号f(t)通过采样周期为T的理想采样后的采样信号f*(t)是一组加权理想脉冲系列。 每个采样时刻的脉冲强度等于该采样时刻的连续函数值： 1、 z变换定义及表达式 在实际应用中，所遇到的采样信号的z变换幂级数在收敛域内都对应有一个闭合形式，其表达式是一个“z” 的有理式： 1、Z变换定义及表达式 简单函数的Z变换 假设函数在t=0时不连续，而t 0时是连续的。在此情况下，设定 f(0)=f(0+) 1、Z变换定义及表达式 (2)单位阶跃函数 1、Z变换定义及表达式 1、Z变换定义及表达式 1、Z变换定义及表达式 1、 z变换定义及表达式 1、Z变换定义及表达式 Z变换的几点说明： 1、Z变换定义及表达式 ③ z变换的实质是拉氏变换。 由于采样函数是连续函数中的特定点，故z变换也可看作是拉氏变换的一种特例。 1、Z变换定义及表达式 ⑤ s平面是z平面的映象。 在控制系统分析中，如果传递函数的所有极点均位于s平面的左半平面，则线性系统是稳定的。 2、Z变换的重要性质和定理 和拉氏变换一样，Z变换由其定义出发也可以导出一系列关于Z变换的性质和定理，对Z变换的应用有着重要作用。 设定f(t)的Z变换F(z)存在，且对于t0, f(t)=0 1）乘以常数 如果f(t)的Z变换为 F(z)，a是一个常数，则 2、Z变换的重要性质和定理 2）线性性质 由Z变换的定义可知，Z变换是线性变换。 当f1(t)的Z变换为 F1(z)，f2(t)的Z变换为 F2(z)， a、b是任意常数， 如果有 ：f(t)＝af1(t)＋ bf1(t) 则有，F(z) ＝aF1(z) ＋ bF2(z) 2、Z变换的重要性质和定理 3）实位移定理 *若t0时，f(t)＝0，且F(z)＝￡[f(t)] ，则 ￡[f(t－nT)]＝z-nF(z) （滞后性质） 2、Z变换的重要性质和定理 3）实位移定理 *若t0时，f(t)＝0，且F(z)＝￡[f(t)] ，则有 （超前性质） 2、Z变换的重要性质和定理 解： f(t)＝1(t－ 4T) 所以 F(z)＝ ￡[f*(t)]＝￡[1(t－4T)] ＝ 2、Z变换的重要性质和定理 4）初值定理 3、z反变换 与z变换相反， z反变换是将z域函数F(z)变换为时间序列f(k)或采样信号f*(t)。 z反变换记为： ￡－1[F(z)]＝f(k) 显然，