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第5章 数字控制器的设计 数字控制器的设计 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1.1 控制系统中信号的基本形式与控制系统的基本结构 5.1.2 连续系统的数学描述 5.1.3 离散系统的数学描述 5.1.4 Z变换 5.1.5 离散系统的传递函数 5.1.6 采样周期的选择 数字控制器的设计 5.2 数字控制器的PID设计方法 5.2.1 PID设计方法 5.2.2 PID算法的离散形式 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 5.2.4 PID算法数字控制器的参数整定 数字控制器的设计 5.3 数字控制器的直接设计方法 5.3.1 最少拍无差系统 5.3.2 最少拍无纹波系统 5.3.3 纯滞后系统 5.4 控制算法的实现 5.4.1 直接实现法 5.4.2 级联实现法 5.4.3 并行实现法 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1.1 控制系统中信号的基本形式与控制系统的基本结构 1．信号的基本形式 1）连续信号 连续信号是指时间上连续的、幅值上连续的信号。 2）离散信号 离散信号是指分开的和可以区分的数据表示。 3）采样信号 它是时间上离散、幅值上连续的信号。 5.1 计算机控制系统的理论基础 采样过程可以用一个采样开关来实现。 5.1 计算机控制系统的理论基础 4）数字信号 数字信号是指以有限个数位来表示一个连续变化的物理量的信号。 5）采样保持信号 采样信号在时间上是离散的，在控制过程中无法工作。 2．控制系统的基本结构 控制系统按其所包含的信号形式可分为4种类型。 1）连续控制系统 该系统中各处均为连续信号。 2）离散控制系统 该系统中各处均为离散信号。 5.1 计算机控制系统的理论基础 3）采样控制系统 该系统中既包含有连续信号又包含有离散信号。 4）数字控制系统 该系统中一处或几处的信号具有数字代码的形式。 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1.2 连续系统的数学描述 从数学角度看，一个连续系统可以看成是将输入映射为输出的惟一性变换或运算，如图所示。 时域系统可表示为 5.1 计算机控制系统的理论基础 1．拉普拉斯变换（简称拉氏变换） 下面介绍几个基本的拉氏变换性质。 1）线性性质 5.1 计算机控制系统的理论基础 2）位移性质 3）初值定理 5.1 计算机控制系统的理论基础 4）终值定理 当 时，f(t) 的极限存在，且除在原点处惟一的极点外，sF(s) 在包含jω轴的右半s平面内是解析的，则 5）微分定理 6）积分定理 5.1 计算机控制系统的理论基础 2．拉普拉斯反变换 根据F(s) 求原函数f(t) 的过程称为求拉普拉斯反变换（简称拉氏反变换）。记为 3．微分方程描述 对SISO系统，微分方程的一般式为 Y(n)(t)+an-1y(n-1)(t)+…+a1y(t)+a0y(t) =bmu(m)(t)+bm-1u(m-1)(t)+…+b1u(t)+b0u(t) 5.1 计算机控制系统的理论基础 4．传递函数描述 对微分方程两边进行拉氏变换，当初始值为零时，有 传递函数定义为系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比，则 5.1 计算机控制系统的理论基础 5．方块图描述 5.1 计算机控制系统的理论基础 6．线性定常连续系统的脉冲响应 定义连续单位脉冲函数 且系统在任意输入U (s)下 的输出为 求拉氏反变换得到时域响应为 故得 5.1 计算机控制系统的理论基础 5.1.3 离散系统的数学描述 1．离散时间信号与采样信号的表示 1）图示法 5.1 计算机控制系统的理论基础 2）表格法 3）数学公式法 以数学公式形式给出，一般有以下3种形式。 ① 直接写出离散点的值时，有通式 ② 定义离散单位脉冲为 整个单位脉冲序列为 5.1 计算机控制系统的理论基础 ③任意离散信号序列可表示为 采样单位脉冲表示为 单位脉冲序列为 5.1 计算机控制系统的理论基础 对连续信号的采样信号，用“*”表示为 考虑到实际控制系统只工作在t≥0的情况，故改为 2．差分与差商 一阶差商为一阶差分除以采样周期的商。 同理，二阶差商为一阶差商的差商，即 5.1 计算机控制系统的理论基础 3．差分方程与离散系统的响应 得到对应的离散系统的阶差分方程 5.1 计算机控制系统的理论基础 离散系统的脉冲响应函数为 输入信号序列为 考虑线性系统的线性性质，