第5讲控制系统Matlab仿真讲解.pptVIP

7.1 什么是频率响应？ 频率响应： 指系统对正弦输入信号的稳态响应． 幅频特性 相频特性 7.2 频率响应分析－（Nyquist图） 幅相曲线图（极坐标图） 实轴 虚轴 7.2 频率响应分析－（Nyquist图） nyquist (sys) : 幅相曲线图（极坐标图） nyquist (sys, w)； nyquist (sys1, sys2, ... , sysn) [re, im, w] = nyquist (sys) [re, im] = nyquist (sys, w) Nyquist图的绘制：例 绘制以下系统的Nyquist曲线 Nyquist曲线稳定判据 Nyquist曲线:根据开环频率特性在复平面上绘出的幅相轨迹; 根据开环的Nyquist曲线，可以判断闭环系统的稳定性。 Nyquist曲线稳定判据 系统稳定的充要条件为： Nyquist曲线按逆时针包围临界点(-1, j0)的圈数R，等于开环传递函数位于s右半平面的极点数P; 闭环正实部特征根个数Z=P-R。 若刚好过临界点，则系统临界稳定。 例: 已知某系统的开环传递函数为： 要求: （1）绘制系统的奈奎斯特曲线，判断闭环系统的稳定性，求出系统的单位阶跃响应。 （2）给系统增加一个开环极点p=2，求此时的奈奎斯特曲线，判断此时闭环系统的稳定性，并绘制系统的单位阶跃响应曲线。 频域分析应用实例exp6_3.m, exp6_4.m 例:系统结构图如下所示，试用nyquist频率曲线判断系统的稳定性。 频域分析应用实例exp6_5.m R(s) 10 G(s) - - C(s) 7.3 频率响应分析－波特图（Bode） 对 数 幅 频 特 性 图 频率w 幅值 相角 7.3 频率响应分析－波特图（Bode） bode(sys): bode(sys,w) [mag,phase,w] = bode(sys) [mag,phase] = bode(sys,w) 指定频率变化范围 mag:系统的幅值 phase:系统的相角 7.3 绘制多个系统的波特图 bode(sys1,sys2) Bode图绘制举例： 有系统如下： 绘制系统的Bode图 margin：相角裕量和幅值裕量计算函数 margin(sys) [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(SYS) Gm:幅值裕量 Pm:相角裕量 Wcg:幅值穿越频率 Wcp:相位穿越频率 幅值裕量 相角裕量 Bode图稳定性判据 对于最小相位系统： 幅值裕量（分贝）、相角裕量为正，则闭环稳定; 裕量为零，临界稳定； 否则闭环系统不稳定。 例：exp6_6, exp6_7 单位反馈系统的开环函数为 分别判定当开环放大倍数K=5和K=20时，闭环系统的稳定性，并求出相角裕量和幅值裕量 作业1： 某开环系统传递函数如下所示： 要求绘制系统的闭环根轨迹，分析其稳定性;并绘制当k=55和k=58时系统的闭环脉冲响应。 作业2 某单位反馈系统如图所示： K G(s) - R(s) Y(s) 其中 用根轨迹法求出使闭环系统稳定的K值范围并注释说明．并用闭环阶跃响应进行验证 一单位负反馈系统的开环对象如下所示： 要求绘制系统的波特图和奈奎斯特图，判断系统稳定性，如果系统稳定，求出系统稳定裕度（相角裕量和幅值裕量），并绘制系统的闭环单位脉冲响应以验证判断结论。 作业３ 7.4 LTI Viewer Command window 键入：ltiview 掌握LTI Viewer的用法 * * * * zero=-5; pole=[0, -2, -3]; G=zpk(zero, pole, 1); rlocus(G); [k, p]=rlocfind(G) * 例exp4_22.m * 2）系统1、系统2方程如下所示: exp3_3.m 求部分并联后的状态空间模型，要求u11与u22连接，u13与u23连接，y11与y21连接。 本章小结 在进行控制系统的仿真之前，建立系统的模型表达式是关键的一步。 系统的描述有不同的方法：传递函数；零极点增益模式；状态空间模型等。 系统的模型之间可以相互转换，要求熟练掌握各种模型之间转换的命令。 模型之间可以进行连接，要求掌握常用的模型连接命令：串联、并联、反馈。 第5讲 　时域分析法 控制系统的研究思路 分析 设计 稳定性分析 系统时域分析 根轨迹分析 频域分析 可控性、可观测性分析 根轨迹设计 波特图设计 PID控制器设计 其他控制算法设计 建模 5.1 系统稳定性分析 稳定性判据: 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面的单位圆内，则系统是稳定的。 5.1