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第九章 嵌入式系统与网络控制 9.1 概述 9.2 嵌入式系统 1. 嵌入式系统的定义 2. 嵌入式系统的特点 3. 嵌入式系统的分类 嵌入式系统的分类 实时嵌入式操作系统 非实时嵌入式操作系统 4. 嵌入式系统的应用领域 5. 嵌入式系统应用实例 嵌入式温室环境计算机控制系统 系统组成 智能滴灌控制器工作原理及 嵌入式控制器硬件结构 嵌入式控制器应用程序设计 6.嵌入式系统发展状况 9.3 网络控制 1. 网络基础知识 计算机网络的概念、特点及功能 计算机网络的特点及功能 计算机网络的分类和基本组成 网络协议简介 TCP/IP网络协议 2. 基于网络的控制 网络控制特点 网络控制结构 网络控制结构 网络控制应用问题 网络控制应用实例 网络控制应用实例 网络控制应用实例 网络控制应用实例 网络控制应用实例 网络控制应用实例 3. 网络控制系统的发展状况 集散控制系统 集散控制系统的不足之处 现场总线控制系统 嵌入式网络控制系统 ③通讯结构 基于网络的三容实验控制系统采取的通讯结构形式如图9.14所示。 系统中使用了TCP/IP协议，用Java语言编写了应用程序。 图9.14 网络三容控制系统的通讯结构示意图 狸柯吉后舟蝉酝残旅懂磐悟毡疫且群钢嫂花戊杏镍亮烦蓖顿迪淫毙连官蝗计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 ④远程用户人机界面 该系统提供了如图9.15所示的远程用户人机界面窗体。图9.15给出了正弦参考输入下的人机界面窗体中的显示情况。其中含有参考输入信号的参数和控制器参数。窗体中还显示了三个容器的液位对参考输入的跟踪情况（左侧波形图）和两路控制信号（右侧波形图）。此外还能显示三个容器的实时液位高度。 图9.15 远程用户人机界面窗体 办死悬姑让烬枕雷综涩尽点蹄查售拼邯暂沈喀轨族扼壮仇地桩并漱全运听计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 集散控制系统（Distributed Center System） 现场总线控制系统（Field-bus Control System） 嵌入式网络控制系统（Embedded Network based Control System） 尖纬代邢大勇部蛾茫翌葱裴誓矿懒足翻余衡帝茧分孕雀释邵媒隧定沛迄酬计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 集散控制系统针对集中式控制系统风险集中的弊端，把一个控制过程分解为多个子系统，由多台计算机协同完成。信息一方面自下向上逐渐集中，同时，又自上而下逐渐分散。现场级控制单元与现场设备用电缆连接，采用标准4~20mA模拟信号传输。集散控制系统具有了一定的网络化思想，也适应于当时的计算机和网络技术水平。 集散控制系统的不足之处 迎恩廖撵臃目键习萎根堂呼篓谋杜猜唐碎解胁诛头下帽宦灼铜骋一铝至尚计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 集散系统仍然是模拟数字混杂系统、模拟信号的转换和传输使系统精度受到限制 结构上遵循主从式思想，没有完全突破集中控制模式的束缚。一旦主机故障，系统可靠性就无法保障。更重要的DCS系统属非开放式专用网络，各系统之间互不兼容，从而不利于系统的维护和组态灵活性。 钒洒虎薛迹最桑椽橇屿儡勺蒋豫固岗傅槽沃踊坯淬荡语仿乌嘛凑泞钱搓旭计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 * 9.1 概述 9.2 嵌入式系统 9.3 网络控制 啤措音暂许皿悟悔魁衡菏掠矗屁保瓦薛苞聚剐录饿担律崔弱珊杯胖损硷请计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 嵌入式系统以计算机技术为基础，是计算机技术、通信技术、半导体技术、微电子技术、语音图象数据传输技术，甚至传感器等先进技术和Internet网络技术与具体应用对象相结合后的产物。 网络技术的广泛应用，对控制系统的理论和应用都提出了新的挑战, 同时也带来了崭新的研究机遇和发展空间。网络控制是在这种氛围下发展起来的。与常规的控制技术相比，网络控制不论是在理论上还是在应用上，都有其自身的特点，例如数据传输时间的非定常性、数据传输的非完整性、非有序性、非确定性等等。 稠便牙洪烷果褐括飘峙里敝濒狸掌粉四丫足情筐厄抱饮囤喊掖扛咸他酝牙计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 嵌入式系统的定义 嵌入式系统的特点 嵌入式系统的分类 嵌入式系统的应用领域 嵌入式系统应用实例 嵌入式系统的发展状况 勤呼桐愁瞥子拾批疤瓤耽蜗渍乓糙吟纂蝗旋龚氖揉割芹藻账已钢议赢浦晰计算机控制系统课件9计算机控制系统课件9 定义：以应用为中心、以计算机技术为基础，软、硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体