第三章控制系统的时间响应分析讲解.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * E2(s) D1(s) + c) 一般情况下：G(0)F(0)1 扰动信号引起的稳态误差与扰动信号的作用点有关，其误差大小主要决定于扰动信号作用点之前的环节增益 C(s) R(s) C(s) R(s) (-) a 系统 a b b 系统 例3图a为开环控制系统框图，为使稳态误差essk很小，调定控制器的增益为控制对象增益的倒数Kc=1/K。图b为闭环控制系统框图。为减小稳态误差essb使控制器的增益Kp1/K。并假定输入量为单位阶跃信号， Kp＝100/K，?K/K=0.1。 a 系统 b 系统 当控制对象静态特性发生变化时： 增益K变化10% 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰量补偿的复合控制 3 提高稳态精度的措施 提高环路增益，尤其是噪声源前的增益 控制器G1(s)的放大系数? 拢动误差? 阻尼? 振荡? 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 增大增益提高稳态精度 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn。 比例积分环节提高稳态精度 比较两个系统，在单位阶跃输入信号下的稳态误差。 闭环回路提高稳态精度 如果稳态增益G0（0）将随时间消逝而偏离1，稳态误差不再等于0?须重新调整系统。 单位阶跃输入下 设在回路的传递函数中有如下的变化:K=10，?K=1 单位阶跃输入下 设在回路的传递函数中有如下的变化： K=10，?K=1， 且有Kp=100/K This is End of Chapter 3 * * * * * * * *  * * * * * * * * * * * * * * 劳斯判据判断系统的相对稳定性 等价于判别Z位于右半平面的根的个数 特殊情况1：第一列出现0 特殊情况2：某一行元素均为0 劳思(routh)判据的特殊情况 特殊情况：第一列出现0。 各项系数均为正数 解决方法：用任意小正数?代之。 特殊情况1：第一列出现0 特殊情况：某一行元素均为0 解决方法：全0行的上一行 元素构成辅助方程，求导 后方程系数构成一个辅助 方程。 各项系数均为正数 求导得: 例如： 特殊情况2：某一行元素均为0 劳斯阵列出现全零行: 系统在s平面有对称分布的根 大小相等符号相反的实根 共轭虚根 对称于实轴的两对共轭复根 系统的n阶赫尔维茨行列式 取各阶主子行列式作为1阶~（n-1）阶赫尔维兹行列式 赫尔维茨行列式 控制系统稳定的充分必要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 一阶系统 二阶系统 ?a00时, a10(全部系数数同号) ?a00时, a10, a20(全部系数数同号) a00时 a00时 赫尔维茨(Hurwitz)判据 三阶系统 a00时, a10, a20, a30(全部系数数同号) a00时 a1a2 a0 a3 ? 四阶系统 a00时, a10, a20, a30 , a40 (全部系数数同号) a00时 ? a10, a20, a30 , a40 K值的稳定范围 各项系数均为正数 对4阶系统，a00时, 3-6 误差分析与计算 1 误差基本概念 2 误差计算 3 提高稳态精度的措施 偏差与误差 △u = u1-u2 ,单位为伏特[v] △T = 期望温度-实际温度 ,单位为 [C] 偏差与误差 偏差 误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 控制信号作用下 扰动作用下 系统在控制信号作用下的稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 系统在外部扰动作用下的稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 当取N(s)=A/S 一般情况下：G1(0)G2(0)H(0)1 结论： 扰动输入信号引起的稳态误差和扰动量大小成正比，增大扰动作用点以前的前向通道传递函数增益G1(0)，可减少扰动误差。 系统在外部扰动作用下的总稳态误差 稳态误差：瞬态过程结束后总误差e(t)的稳态分量 系统在内部扰动作用下的稳态误差 由全微分定理 相对误差 结论： 1： 反馈系数的变化，将使系统的稳态输出发生同样大小（相对值）的变化，因此，为保证系统的精度，检测元件（包括反馈通道环节）应该准确恒定。 2：前向通道环节变化引起的误差，近似与开环传递系统G(0)H(0)成反比，由于G(0)H(0)一般较大，所以G(0)的变化对系统的精度影响不大，对它的准确度和恒定性要求可适当降低，这是负反馈的优点。 例1 sE(s)的极点不全部分布在[S]平