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PID的调节实例1【DOC精选】
PID的调节实例
已知传递函数,其PID控制模型如下:
其中PID模块如下:
请整定PID调节器的参数,使系统的超调量小于20%,并求其动态性能指标。
解:第一种方法
(1)建系统模型及PID模型;
(2)封装PID模块,并设置参数;
(3)利用Ziegler-Nichols整定公式整定PID调节器的初始参数;
表1. 调节器Ziegler-Nichols整定公式
KP TI TD P PI 0.9 3.3 PID 1.2 2.2 0.5 根据题目已知,T=50,K=22, =20,可求得PID参数如下:
KP TI TD P 0.1136 PI 0.1023 66 PID 0.1364 44 10 利用此时的PID参数,得到的响应如下:
(4)对PID参数进行微调,使性能指标满足系统要求。
KP TI TD P 0.1136 PI 0.1023 66 PID 0.1 65 7 利用此时的PID参数,得到的响应如下:
性能指标求取程序如下:
%性能指标求取程序xinnengzhibiao.m
plot(t,y)
[a,b]=size(y);
wentai=y(a)
caotiao=100*(max(y)-wentai)/wentai
INDEXtm=find(max(y)==y);
Tm=t(INDEXtm) %峰值时间
TT=t(find((abs(y-wentai)/wentai)0.05));
Ts=max(TT) %调节时间
m=length(y); %求上升时间
for i=1:m
if y(i)wentai
time=t(i);
break;
end
end
Tr=time
求取的性能指标如下:
wentai = 1.0010
caotiao = 6.4881
Tm = 55.5694
Ts = 61.5694
Tr = 49.5694
第二种方法:
利用稳定边界法整定PID参数。
表2. 稳定边界法PID整定公式
KP TI TD P 0.5Km PI 0.455 Km 0.85*Tu PID Km/1.7 0.5 Tu Tu /8 取TI=inf,TD=O,求得此时的Km=0.213,Tu=72,带入上表,得:
KP TI TD P 0.105 PI 0.0955 61.2 PID 0.1253 36 9 此时响应曲线为:
(2)对PID参数进行微调,使性能指标满足系统要求。
KP TI TD P 0.105 PI 0.0955 61.2 PID 0.105 70 7
性能指标:
wentai = 1.0006
caotiao = 7.7695
Tm = 55.4754
Ts = 115.4754(误差为2%)
Tr = 49.4754
例2.已知模型如下:
其中PID模块如下:
请用整定PID调节器的参数,使系统的超调量小于20%,并求其动态性能指标。
解:
利用稳定边界法整定PID参数。
取TI=inf,TD=O,求得此时的Km=18.36,Tu=0.0333,带入上表,得:
KP TI TD P 9.18 PI 8.3538 0.2805 PID 10.8 0.0167 0.0250 响应曲线如下:
对PID参数进行微调,使性能指标满足系统要求。
KP TI TD P 9.18 PI 8.3538 0.2805 PID 14 0.07 0.02 响应曲线如下:
性能指标如下:
wentai = 84.8905
caotiao = 14.6261
Tm = 0.0802
Ts = 0.2006
Tr = 0.0415
1、比例部分:Kp*e(t)
在PID控制器中,比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp,比例系数Kp越大,控制作用越强,则过渡过程越快,控制过程的静态偏差就越小;但是Kp越大,也越容易产生震荡,破坏系统的稳定性。故而,Kp选择必须恰当,才能达到过渡时间少,静差小而又稳定的效果。
2、积分部分:Kp/Ti
从积分部分的数学表达式可以知道,只要存在偏差,则它的控制作用就不断的在加;只有在偏差为0时,它的积分才能是一个常数,控制作用才是一个不会增加的常数。可见,积分作用可以消除系统的偏差。
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差,但也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数Ti越大,积分的
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