第五章 控制系统的设计和校正.ppt

第5章? 控制系统的设计与校正 目 录 5.1概? 述 5.2 PID控制规律 5.2.1 P控制（比例控制） 5.2.2 PI控制（比例加积分控制） 5.2.3 PD控制（比例加微分控制） 5.2.4 PID控制（比例加积分加微分控制） 5.3 PID控制规律的实现 5.3.1 PD控制规律的实现 5.3.2 PI控制规律的实现 5.3.3 PID控制规律的实现 5.3.4 小?? 结 5.4 频率法设计与校正 5.4.1 PID校正网络参数的确定 5.4.2 近似PID校正网络的参数确定 5.5 并联校正与复合控制 5.5.1 并联校正（反馈校正） 5.5.2 复合控制 本章主要介绍用频域分析法对单输入单输出线性定常系统 进行设计和校正的步骤和方法。频域法设计是目前应用最广泛的 工程方法之一。 5.1概? 述 在控制系统的设计中，系统的瞬态响应特性通常是最直观、 最重要的。而在频域法中则以一些频域的性能指标来表征系统的 瞬态响应特性，如相位裕量 、增益裕量 、谐振峰值 、 增益交界频率 或谐振频率 、带宽频率 和稳态误差系数 等。虽然瞬态响应和频率响应之间的关系是间接的，但是频域指 标给在Bode图上进行设计与校正带来了方便。且时域性能指标 可以应用有关公式（见第4章4.6节）转换为频域指标。因此，实 际应用时并不困难。 频域法设计还特别适用于某些动态方程推导起来比较困难的 元件，如液压和气动元件，这些元件的动态特性通常可以通过频 率响应实验来确定。当在Bode图上进行设计时，由实验得到的 频率响应图可以容易地与其他频率响应图综合。在涉及高频噪声 时，频域法设计也比其他方法更方便。 而且，频域法可以用开环特性来研究闭环。当应用频域法设 计出系统开环特性以后，就可以进一步确定闭环极点和零点了。 因此，本章主要研究用开环频率特性设计控制系统。 总的来说，控制系统的设计任务是在已知控制对象的特性和 系统的性能指标条件下设计系统的控制部分。如图1.5所示，闭 环系统的控制部分一般应包括测量元件、比较元件、放大元件、 执行元件等。通常，按被控对象的功率要求和所需能源形式以及 被控对象的工作条件来选择执行元件，例如伺服电动机、液压/ 气动伺服马达等；根据被控制量的形式选择测量元件，例如电位 器、热电偶、测速发电机以及各类传感器等；然后按输入信号和 反馈信号的形式选择给定元件和比较元件，例如，电位计、旋转 变压器、机械式差动装置等；根据控制精度和驱动执行元件的要 求在比较元件和执行元件之间配置一个（或几个）增益可调的放 大器，例如电压放大器（或电流放大器）、功率放大器等。以上 各类元件在选择之前都必须根据已知条件和系统要求进行综合考 虑和计算。考虑的因素应包括性能、尺寸、质量、环境适应性和 经济性等方面。选择不到合适的元件，则要自行设计和制造。 选择和设计出的上述这些元件与被控对象一起构成了系统的 基本组成部分，通常称为系统的固有部分（或称不变部分），固 有部分除系统增益可调外，其余结构和参数一般不能任意改变。 显然，由固有部分组成的系统往往不能同时满足各项性能指标的 要求，有的甚至还不稳定。为了使控制系统能满足性能指标所提 出的各项要求，一般先调整系统的增益值。但是，在大多数实际 情况中，只调整增益并不能使系统的性能得到充分地改变，以满 足给定的性能指标。通常情况是：随着增益值的增大，系统的稳 态性能得到改善，但稳定性却随之变差，甚至有可能造成系统不 稳定。因此，需要对系统进行再设计（通过改变系统结构，或在 系统中加进附加装置或元件），以改变系统的总体性能，使之满 足要求。这种再设计，称为系统的校正。为了满足性能指标而往 系统中加进的适当装置，称为校正装置。校正装置补偿原系统的 性能缺陷。对控制系统进行校正（设计校正装置）将是本章所要 阐述的主要内容。 图5.1所示为反馈控制系统中常用的校正方式。图5.1a所示 的方式，是将校正装置 串联在系统固定部分的前向通道 中，这种校正称为串联校正；图5.1b所示的方式，是从某些元件 引出反馈信号，构成反馈回路，并在内反馈回路上设置校正装置 ，这种校正称为反馈校正或并联校正。在校正系统时，究 竟采用哪种校正方式，取决于系统中信号的性质、技术上方便程 度、可供选择的元件、系统的其它性能要求