自动控制原理第六章线性系统的设计和校正.pptVIP

第六章线性系统的校正方法 学习目的 学习重点与学时 教学内容 教学要求 第六章第一次课 第六章第二次课 第六章第三次课 第六章第四次课 第六章第五次课 前　言 　　一般设计一个控制系统，由根据给出的性能指标要求，设计者 常常在动手设计之前就确定了系统的结构形式，然后从手册中查找 组成系统的元件、部件，而把这些材料“拼凑”起来能否达到设计要 求，还得经过校正，因而用经典理论设计的各种方法多数建立在试 凑的基础上，与设计人员的经验有很大的关系。 6－1.系统的设计与校正问题 系统设计的一般步骤： 1.确定被控对象：如机床速度控制系统，首先要根据要求选定 电动机（直流/交流、型号、规格、功率、电压等级、电流大小、力 矩、电磁参数和机械惯量等参数）。 2.选定执行元件，如采用什么元件、形式来驱动被控对象，如 驱动电机的执行元件有：可控硅（SCR)、大功率晶体管(GTR)、绝 缘栅晶体管(IGBT)等。以及电路组成形式：三相全控桥、半控桥、 PWM、SPWM、AC－DC－AC等。 6－1.系统的设计与校正问题 　　设计控制系统的目的就是要将构成控制系统的各元件与被控对 象适当地组合起来，使之能满足控制精度、阻尼程度、响应速度的 性能指标要求。 　　如果通过调整放大器的增益，仍不能全面满足设计要求的性能 指标。 5.就需要在系统中增加一些参数及特性可根据需要改变的校正 装置，使系统性能全面满足设计要求。 　　这就是控制系统的设计与校正。 6－1.系统的设计与校正问题 性能指标 性能指标通常由使用单位或被控对象的设计、制造单位提出来的。 　　不同的控制系统对性能指标的要求是不同的，如调速系统对平 稳性和稳态精度要求较高；随动系统则侧重于快速性要求。 　　在提出系统性能指标时，还要注意不要提出一些不必要的过高 要求，否则受生产技术条件和经济条件的制约实现起来比较困难。 6－1.系统的设计与校正问题 设计方法 　　 控制系统的设计方法一般根据系统性能指标形式而定。 　　如果性能指标以单位阶跃响应的时域指标给出，一般采用根 轨迹法校正。 　　如果性能指标以频域指标给出，则采用频率法校正。 时域指标有：峰值时间tp、调节时间ts、超调量δ%、阻尼比ζ 和稳态误差ess。 　　频域指标有：相角裕度γ、幅值裕度h、谐振峰值Mr、闭环带 宽ωb等。 　　工程技术界大多采用频率法校正。 6－1.系统的设计与校正问题 时域指标与频域指标通过近似公式可进行互换。 二阶系统频域指标与时域指标的关系： 6－1.系统的设计与校正问题 高阶系统频域指标与时域指标的关系： 6－1.系统的设计与校正问题 系统带宽的选择： 　　带宽频率ωb是一项重要的技术指标。在实际控制系统中，信号 频率分布在一个较宽的频带内。 　　一般输入信号是低频信号，而噪声信号则是很高频率的信号， 所以校正后的系统要既能以所需的精度跟踪输入信号，又能抑制噪 声信号。 6－1.系统的设计与校正问题 　　对数幅频特性，在中频段应为－20dB/dec，并要求中频区占据 一定的频率范围，以保证系统参数变化时，相角裕度变化不大。 　　过了中频区后，要求系统的幅频特性迅速衰减，以削弱噪声对 系统的影响。 6－1.系统的设计与校正问题 校正方式 　　按校正装置在系统中的连接方式，校正方式可分为串联校正， 反馈校正，前馈校正，复合校正四种。 6－1.系统的设计与校正问题 6－1.系统的设计与校正问题 6－1.系统的设计与校正问题 　　无源校正常用RC无源网络构成，结构简单，成本低，但会信 号在变换中产生衰减，因此常需要附加放大器，以补偿对信号的衰 减。为了避免功率损耗，无源串联校正装置通常安置在前向通路中 能量较低的部位上。 6－1.系统的设计与校正问题 基本控制规律 6－1.系统的设计与校正问题 如稳态误差与KP的关系： 6－1.系统的设计与校正问题 2)比例－微分控制(PD)规律 6－1.系统的设计与校正问题 例：设PD控制系统如图，试分析PD控制器对系统性能的影响。 6－1.系统的设计与校正问题 接入PD控制器后，闭环传递函数为 6－1.系统的设计与校正问题 6－1.系统的设计与校正问题 4)比例－积分控制(PI)规律：输出信号m(t)同时与输入信号和输入信 号的积分成正比。 6－1.系统的设计与校正问题 6－1.系统的设计与校正问题 如果加上了PI控制器后，系统的开环传递函数为 6－1.系统的设计与校正问题 6－1.系统的设计与校正问题 6－1.系统的设计与校正问题 则： 6-2.常用校正装置及其特性－无源超前校正 6-2.常用校正装置及其特性－无源超前校正 无源网络的零、极点关系： 6-2.常用校正装置及其特性－无源超前校正 6-2